RSA的C++实现
参考https://www.cs.cmu.edu/~hgeyer/Teaching/R16-899B/Papers/McGeer90IJRR.pdf和http://ruina.tam.cornell.edu/research/history/mcgeer_1990_passive_walking_knees.pdf利用Open Chain对人行走进行建模，试图为VPO找到可用的观测方程
将行走过程中的IMU和图片数据保存到Android平台移动设备上用于离线处理
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