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利用 语义分割信息 和 几何信息得到的 动/静分割信息，剔除部分不可靠的 关键点来使得 跟踪 变得更可靠 使用mask-rcnn获取 语义分割信息 使用 运动点 判断准则 获取 动/静 mask 结合 语义mask 和 动/静 mask 生成 需要剔除的 mask 在构造帧 的时候 对 提取的关键点 进行滤波，删除 不可靠的 关键点，使得 跟踪更可靠
SLAM开源代码
