X型四轴无人机 驱动层：SPI、I2C、USART、ADC、TIM、GPIO 硬件接口层：MPU6050、Si24R1 ...... 中间层：FreeRTOS 应用层：飞控控制模块、通讯模块、任务调度模块 公共层：滤波、PID算法、姿态解算 Main函数：初始化、启动任务调度
X型四轴无人机 驱动层：SPI、I2C、USART、ADC、TIM、GPIO 硬件接口层：MPU6050、Si24R1 ...... 中间层：FreeRTOS 应用层：飞控控制模块、通讯模块、任务调度模块 公共层：滤波、PID算法、姿态解算 Main函数：初始化、启动任务调度
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