# 编码器电机PID位置式

**Repository Path**: zlm678/motor_with_encoder

## Basic Information

- **Project Name**: 编码器电机PID位置式
- **Description**: 专注于编码器电机的PID位置控制算法实现，提供高效稳定的运动控制方案，适用于各种精密驱动需求。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-03-25
- **Last Updated**: 2025-04-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 编码器电机PID位置式

#### 介绍
专注于编码器电机的PID位置控制算法实现，提供高效稳定的运动控制方案，适用于各种精密驱动需求。

#### 软件架构
软件架构说明

说明
参考教程：[https://blog.csdn.net/m0_74800695/article/details/134586614](https://blog.csdn.net/m0_74800695/article/details/134586614)![](https://cdn.nlark.com/yuque/0/2025/png/40376197/1742804310832-d77fbce3-277b-408c-9471-f2ba8c4ae0ee.png)
配置编码器
![](https://cdn.nlark.com/yuque/0/2025/png/40376197/1742806209872-4b8c31e8-db30-4576-9c64-d53127d091b5.png)


PWM 输出
1KHZ




更新中断定时器
10ms 中断一次




速度获取
速度更新频率设置为 100hz，即 10ms 更新一次数据
代码如下：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  static int i = 0;
    if (htim == (&htim3))
    {
        i++;
        if(i>9)
        {
          MotorSpeed = (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1);   
          __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0);
          
          int temp = moving_average(&filter,MotorSpeed);
          //set_computer_value(SEND_FACT_CMD, CURVES_CH1, &temp, 1);
          motor_pid_control(temp);
          i=0;
        }
    }
}
L298N 驱动
控制逻辑如图：


PID 调节
> **PID参数调节方法：** > > 1. **先调比例（P）：** > - 从小到大逐渐增加比例系数，直到系统对输入信号产生足够的响应，但不要让系统出现振荡或不稳定。 > - P的主要作用是减少系统的误差，但过大的比例可能会导致系统振荡。 > 2. **再调积分（I）：** > - 在比例参数确定后，尝试增加积分系数，以消除系统的稳态误差（即系统最终是否会达到目标值）。 > - 积分的作用是消除余差，但过大的积分会导致系统响应变慢或出现振荡。 > 3. **最后调微分（D）：** > - 在比例和积分参数确定后，加入微分系数来提高系统的动态性能。 > - 微分的作用是根据误差的变化率提前调节，抑制系统的超调和振荡。 > - 通常从较小的D值开始，逐步增加，直到系统对扰动的响应更加平稳。 **注意事项：** > + 在调节过程中，需要观察系统的动态响应曲线，判断是否出现振荡、超调或响应过慢等问题。 > + 每次调整一个参数，不要同时调整多个参数，以免难以判断效果。 > + PID参数的调节需要多尝试、多观察，耐心调整才能找到最佳参数组合。 >
速度响应曲线
![](https://cdn.nlark.com/yuque/0/2025/png/40376197/1742875683571-f2bab4a5-405d-46fc-b770-78d8c5085672.png)
动态响应曲线
![](https://cdn.nlark.com/yuque/0/2025/png/40376197/1742875608877-77cd5d0e-9c78-4824-9737-70e55ed419a0.png)
突变响应曲线
![](https://cdn.nlark.com/yuque/0/2025/png/40376197/1742879924185-33bc3682-0ee2-435f-b56a-43c04ea088ca.png)