# easy_apollo **Repository Path**: zhou_jun1993/easy_apollo ## Basic Information - **Project Name**: easy_apollo - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-05-19 - **Last Updated**: 2025-05-19 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # easy apollo 这个仓库由我于2023-12-25开始开发, 早期的软件版本依赖apollo 7.0, 完全使用cmake 编译，不再依赖docker. 开发这个仓库，期望可以一键安装和部署apollo，更容易使用 # 主要更新 * 编译规则使用cmake； * 程序运行不再依赖docker，而是可以直接在ubuntu 18/20运行； * 适配c++17； * 增加快速碰撞检测系统，gjk/epa/bvh，由张玉博士、我在2019-2020年开发，可以参考(https://arxiv.org/abs/2011.09117)， 可以将系统耗时2秒降低为20毫秒； * 增加2d的交互界面，用来实时调试系统状态； * 增加仿真底盘，用来测试决策规划控制; * 增加path decision调试工具; * 增加speed decision调试工具; * 增加record解析脚本； * 增加log文件解析脚本； * 通过cyber rt c++/python版本，实时订阅cyber 消息，并且完成解析，可以实时分析问题或者单步调试问题； * hmi可以自主添加障碍物，并且可以控制障碍物的运动状态； * hmi可以自主控制红绿灯，并且可以发布红绿灯； * 增加路由点的配置文件，自动化读取； * 跟车不使用单一的跟车距离，引入了st point of interest,来生成可变的可行驶区域; * 限速优化，限速构成的边界考虑到车辆速度，不然速度优化经常无解； * 修复routing lane change的bug； * 增加dream view plus(这个模块是apollo9.0引入的，不知道是不是没有配置正确，还不能正确显示系统状态)； * 增加路由配置文件，自动在default_end_way_point.txt文件配置waypoint，自动读取并解析，生成route。 # 软件依赖 基本库： 1. ubuntu 18.04/20.04 (不要尝试2204，各种编译不了的问题) 1. eigen 3.3.7 （可以使用脚本安装） 1. google test 1.10.0 1. glog 0.50 （apt install） 1. benchmark 1.6.0 1. c++ 17 1. cmake 2. g++-9.4.0，ubuntu 1804默认是7.5.0，一定要使用9.4.0，不然很多库无法编译，除非在其他版本的gcc下面重新编译所有库 3. gcc-9.4.0; 5. git 6. canlib,v5.43.47 7. python，3.6， ubuntu 20.04是3.8，ubuntu 18.04是3.6， 1. opengl apollo 7.0依赖的库： 1. protobuf （3.14，需要cmake 编译安装） xxx.pb.h生成cmd: ``` protoc -I=cyber/proto/ --cpp_out=cyber/proto cyber/proto/*.proto protoc -I=cyber/proto/ --python_out=cyber/proto cyber/proto/*.proto cd src/ protoc -I=./ --cpp_out=./ ./modules/drivers/camera/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/canbus/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/common/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/planning/proto/math/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/planning/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/map/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/map/relative_map/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/routing/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/dreamview/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/perception/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/drivers/gnss/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/localization/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/common/configs/proto/*.proto protoc -I=./ --python_out=./ ./modules/control/proto/*.proto ``` 1. gflags,2.2 1. tinyxml2 1. boost (1.65), apt install 1. osqp(下载gitee的库source code安装),apollo 8.0 默认使用osqp 0.5.0版本 1. ipopt，3.11.9，need to apt install 1. adolc，2.6.3（apt install） 1. proj 5.0在third party中；本来想安装到third party中,名字是proj.so.13,编译可以通过，但是一运行就报错。 目前apt install 到/usr/，但是open cv4.2基于proj.so.15，所以，只需要安装opencv即可。 3. openmp，ubuntu2204自带这个库 4. opencv 4.2, 使用4.2会存在和proj4的链接冲突。源码安装4.2.0,opencv依赖gdal，gdal依赖proj4，所以，只需要安装opencv即可。 1. torch,1.10.0测试，在ubuntu2004上可以编译，可以加载模型，可以使用静态库链接torch，simulator可以正常运行。 1. ad_rss_lib,1.1.0 1. protobuf,3.14 1. fastrtps,1.5.0 1. fast cdr,1.0.7 1. abseil, 20200225.2 1. json,3.8.0 1. civetweb 1. poco,1.9.0 1. pcl 1. yaml-cpp 1. ncurses 1. tf2,0.5.16 # 环境配置 * 到github下载源码 * 安装其他库 ``` cd install_scripts bash install_dependence.sh ``` * 编译 ``` mkdir build ./x86_compile.sh ``` * 运行 ``` cd build ./launch_simulator.sh ``` # 日志系统 日志系统参考了google log和apollo log的封装，可以非常简单的记录每一个模块的日志 ![](docs/log_parser.png) # 参数模块 * 使用protobuf格式作为参数，读取xxx.pb.txt文件即可； * 使用google flag参数，可以配置文件更改，可以作为环境变量更改，可以程序启动时做为后缀输入更改参数； # 消息 apollo 7.0使用protobuf格式作为消息格式 # HMI 目前可以选择的hmi包括： * opencv viz3d,维护者较少，不更新了，文档也少，但是代码结构清晰； * rviz依赖ros，不推荐； * open 3d，持续更新，有python版本，可以利用cyber rt开发一个python版本的hmi； * im gui，带gui的架构，但是对于显示系统状态来说有一点大了？ * osg，古老的api，最近不更新； * opengl：比较原始，api少； * opencv，开发简单，但是只能2d显示，且不能旋转缩放； * pcl viz，文档多，持续更新，可以尝试； 暂时开发一个2d版本的hmi，等以后有时间开始尝试open3d python版本或者pcl viz，来搞一个3d的hmi，现在dreamview/drewview plus对于不熟悉前后端开发者太不友好了，想调试自己的系统状态非常需要一个轻量级的hmi！ ![](docs/viz2d.png) * speed planning debug tool: matplot ![](docs/speed_debug.png) * path planning debug tool: opencv ![](docs/path_debug.png) dreamview ![](docs/dreamview.png) ## 基本架构 apollo轨迹规划的压力都在纵向这边，原因如下： * 因为横向对于动态障碍物几乎不考虑，静态障碍物几乎都nudge，存在安全性问题； * 障碍物原因的换道没有，只有route原因的换道，存在合理性问题； * 生成路径的时候，没有考虑速度，存在路径太平缓、转弯半径太小的问题，导致后续速度规划无解、横向加速度太大； * 没有考虑非完整性约束 * 没有考虑横向舒适度约束，目前通过调整pwj-path优化器的平滑度来改善，实际上不同场景中很难调整参数； * 左右避障决策，只有简单的障碍物位置而来的决策，实际上对于横向决策而言，如果不经过路径搜索，很难一直得到一个满意的结果。 # 硬件依赖 * 推荐计算单元配置：i7以上，32G内存，512G固态。 * 输入can，usb转接 * 输出can，usb转接 * 定位串口，usb转接 * 感知，以太网连接 # 实车 车辆行驶时，通过can 订阅底盘，通过can发送控制指令 启动系统： ``` cd build ./launch_real.sh ``` # 仿真 仿真包括： * 底盘虚拟仿真 * 交通灯仿真 * 障碍物仿真 仿真底盘是一个简单的仿真，不包含车辆动力学、摩擦力学，是简单的自行车模型，输入是自行车模型的 前轮转角、加速度，输出是前轮转角、速度、加速度、车辆朝向、车辆位置。该模型是零延时模型，意味着 在输入来临时，车辆可以立马达到输入状态，不存在任何延时。 仿真环境运行步骤： ``` cd build ./launch_simulator.sh ``` # cyber rt python 版本 ``` cd easy_apollo/ source set_python_env.bash cd build source set_env.sh cd .. python3 src/cyber/python/cyber_py3/examples/talker.py python3 src/cyber/python/cyber_py3/examples/listener.py ``` cpp版本 ``` cd build ./test_talker ./test_listener ``` # 记录消息 自动驾驶系统的每一个消息，都可以记录 ``` launch_record.sh ``` # 回放 打开build/launch_replay.sh 修改.record文件路径，输入你想要回放的文件，比如在 ./../data/log/20231122_15/20231122151401.record.00000路径. 打开global_flagfile.txt 修改replay参数 --replay_mode=true 然后运行： ``` #运行自动驾驶程序 launch_replay_apollo.sh #运行播放程序 launch_replay.sh ``` replay时，可以加速、暂停、步进 # 编译 ``` # source这一步需要优化 mkdir build 1. 方法一 cd build cmake .. make -j8 make install 2. 方法二，在easy_apollo 目录下，运行 ./x86_compile.sh ``` # 调试 gdb调试一个单独的进程，需要输入gflag参数 ``` cd build source set_env.sh gdb planning_component run --vehicle_config_path=./../modules/common/data/vehicle_param.pb.txt --map_dir=./../data/sanhuan_back --flagfile=./../modules/common/data/global_flagfile.txt --smoother_config_filename=./../data/conf/planning/qp_spline_smoother_config.pb.txt ``` # 版本号 **Apollo 7.0:** ![](docs/demo_guide/images/Apollo_7_0.png) 根据年份来设置版本号，例如2023.12 # 参考 * lanelet2 * apollo * opendrive * autoware * bullet * box2d * fcl # 编程风格 * 代码风格尽量使用[google code style:](https://zh-google-styleguide.readthedocs.io/en/latest/google-cpp-styleguide/contents/) * 尽量使用多进程编程，这样模块化比较清晰，并且能够隔离每个模块的数据。如果使用多线程编程，当一个模块挂掉的时候，所有模块都可能挂掉； * 每一个模块都有自己的内部实现和外部接口。为了给外部模块使用，所以写一个接口，比如xxx_module_interface.h； * 每一个模块尽量多写单元测试，这样可以找到一些明显的错误。而且，新手在阅读单元测试时，能够帮助新手快速入门。 * 每次提交一个小功能，都需要提交git commit。不要将多个模块的改动，集合到一次commit之中。 * git commit可以按照模板： ``` # <类型>:(影响范围) <主题> # #