# RM_Engineering_Zcd

**Repository Path**: zcd1300/RM_Engineering_Zcd

## Basic Information

- **Project Name**: RM_Engineering_Zcd
- **Description**: RoboMaster engineering
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-12-13
- **Last Updated**: 2024-10-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RM_Engineering_Zcd
RoboMaster engineering



# 目录

* ##   [可能覆盖的部分](#可能会被cube重新生成覆盖的部分)

* ## [尚未进行调试部分](#还未调试的部分)

* ## [代码留空部分](#因为条件限制暂时不能留空的代码部分)

* ## [已知的逻辑冲突、错误](#已知的逻辑冲突、错误)

* ## [LED标志对照](#LED标志对照)

  



## 遥控器按键设置

左侧按键：										右侧按键：

​			上													  上：遥控器输入

​			中													  中：停止

​			下													  下：键盘输入

键盘按键：

​			





## 可能会被cube重新生成覆盖的部分 ##



* 串口：USART
* can通信：
* DMA：
* USB通信：
* stm32f4xx_it.c

​	

## 还未调试的部分 ##

* 模糊pid效果以及参数：motocontrol.c\h 	Fuzzy.c\h

* 键鼠控制云台：![image-20200502213542347](C:\Users\lenovo\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200502213542347.png)

* 状态机自动控制部分状态：![image-20200502213634020](C:\Users\lenovo\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200502213634020.png)

## 因为条件限制暂时不能留空的代码部分 ##

~~~ c
void OperateMode_Select(void)
//void StatusMachine_Init(void)
//static void WorkstateInit(void)
//void State_Update(void)
void OperateMode_Select(void)
~~~

* ~~Spuervise还没有对应的错误显示函数（原来的是用蜂鸣器）~~

## 已知的逻辑冲突、错误

### 		未解决

* 底盘解算时高速模式切换条件和云台发弹**可能**存在冲突

* 模糊PID部分，在误差较小的时候不工作，误差大又会超调

* 攻击模式切换，现在的没有键盘的单次按下检测

  ### 已解决

* Flash_Operation.c/h 封装的flash操作功能存在Flash使用频繁时，擦除、写入失败的问题；新版BUG修复已经上传至Github。

## LED标志对照

* 正常工作：	复位键下方绿灯常亮

* 云台未校准： 复位键下方红绿LED同时闪烁

* 云台校准模式：	长按白色按键直到复位键下方(开发板右侧)红绿LED交替闪烁，进入校准模式；调整好后再次长按，直到两个LED闪烁一次退出校准。

  *（从上到下依次为高到低位，最高的对应bit8；错误检测为线性检测，即上一个错误排除之前不会继续执行检测）*

| 左侧LED（从上到下，红色LED常亮） |    对应错误类型     |
| :------------------------------: | :-----------------: |
|            0000 0000             |      工作正常       |
|            0000 0001             |     遥控器掉线      |
|            0000 0010             |     YAW电机掉线     |
|            0000 0100             |    PITCH电机掉线    |
|            0000 1000             |   左侧摩擦轮掉线    |
|            0001 0000             |   右侧摩擦轮掉线    |
|            0010 0000             |    拨盘电机掉线     |
|            0100 0000             | 妙算USB接收帧率异常 |
|            1000 0000             | 妙算USB发送帧率异常 |
|            0000 0011             |     IMU数据异常     |
|            0000 0101             |    CAN1接收异常     |
|            0000 1001             |    CAN2接收异常     |
|            0001 0001             |    CAN1发送异常     |
|            0010 0001             |    CAN2发送异常     |
|            0100 0001             |        留空         |
|            1000 0000             |        留空         |