# zora_ros2_workspace

**Repository Path**: yingyang96/zora_ros2_workspace

## Basic Information

- **Project Name**: zora_ros2_workspace
- **Description**: zora ros2 version control system repo
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 13
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-07-20
- **Last Updated**: 2026-02-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# zora_ros2_workspace

Zeng's Open Robot Arm ROS2 Workspace

## 1. 项目简介

本项目完全开源，本仓库为ROS2工作空间仓库。

开源链接： [BOM表](https://docs.qq.com/sheet/DU3ZKRmVoSWhqSW9a?tab=BB08J2) | [结构设计图纸(提取码:ZORA)](https://pan.baidu.com/s/1Ofufqw-h7TU0DGLxl8A-HA?pwd=ZORA ) |[真机控制效果](https://www.bilibili.com/video/BV1eCK7zBEEf/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=fdee23b968368d1c691892a805f5d95e)



## 2. 下载、安装和编译

### 安装ROS2

建议在Ubuntu22.04下运行该项目，若系统未安装ROS2，建议先安装ROS2，可以参考鱼香ROS的一键安装方式：

```
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
```

安装好ROS2后，再按照下述方式安装本地依赖的其他环境。

### 安装环境和工具链依赖

三方库环境和工具链下载：

```
git clone git@gitee.com:yingyang96/zoree.git --recursive
```

安装：

```
./install.sh
```

输出日志如下：

```
This will remove and reinstall files under /opt/zoree
Are you sure you want to continue? [y/N]: y
Creating /opt/zoree...
[sudo] password for zengyuhao: 
Copying third_party...
Copying toolchain...
Installation completed successfully.
```

则说明环境安装成功。

运动控制算法发布版本下载：

```
git clone git@gitee.com:yingyang96/zoral_release.git
```

安装：

```
./install.sh
```

输出日志如下：

```
This will remove and reinstall files under /opt/zoral
Are you sure you want to continue? [y/N]: y
Creating /opt/zoral...
Copying all files...
Installation completed successfully.
```

说明运动控制算法安装成功。

### 安装和编译本项目

最后，下载本仓库：

```
git clone git@gitee.com:yingyang96/zora_ros2_workspace.git
```

编译：

```
cd zora_ros2_workspace
colcon build
```

输出日志：

```
Starting >>> zoram_one_alpha
Starting >>> zorci
Starting >>> zoros
Finished <<< zoram_one_alpha [0.22s]                                                                  
Finished <<< zoros [0.31s]                                             
Finished <<< zorci [0.62s]          

Summary: 3 packages finished [0.82s]
```

即编译成功

加载环境变量：

```
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/zoral/x86_64/lib:${LD_LIBRARY_PATH}
source install/setup.bash
```

如需要长期使用，建议将此加入.bashrc:

```
echo 'LD_LIBRARY_PATH=/opt/zoral/x86_64/lib:${LD_LIBRARY_PATH}' >> ~/.bashrc
echo 'source <your workspace>/install/setup.bash' >> ~/.bashrc # 注意此处换成自己的工作空间路径
```

仿真模式下，启动机器人管理器节点：

```
ros2 launch zoros robot_manager.launch.py
```

真机模式下，需要额外加入参数：

```
ros2 launch zoros robot_manager.launch.py is_simulation:=false
```

即可在rviz2中看到机器人可视化界面：



## 3. 机器人控制示例

#### Move Joint 

回零

```
ros2 run zorci move_joint_cmd
```

任意关节角

```
ros2 run zorci move_joint_cmd <J1_value> <J2_value> <J3_value> <J4_value> <J5_value> <J6_value> <J7_value>
```

#### Move Pose

给出了一个特例：

```
ros2 run zorci move_pose_cmd
```

#### Move Line

给出了一个特例：

```
ros2 run zorci move_line_cmd
```

#### Move Nullspace

给出了一个特例：

```
ros2 run zorci move_nullspace_cmd
```

#### Follow Trajectory

示例轨迹:

```
ros2 run zorci follow_traj_cmd
```

任意轨迹:

```
ros2 run zorci follow_traj_cmd <your_traj_path>
```

#### 拖动示教

仅真机模式下可用

```
ros2 run zorci teach_move_cmd
```



更多功能，敬请期待...

## 其他

除此之外，全自研的运动控制算法源码仓库ZORAL和自研控制系统框架为长期维护项目，计划支持各类硬件平台、操作系统和不同的机器人。这两部分仍在私有仓库内整理，有兴趣深入研究的朋友，欢迎交流并加入我们的开发。作者微信：RoboticsZeng2025