# carvig

**Repository Path**: yangmissionyang/carvig

## Basic Information

- **Project Name**: carvig
- **Description**: integrated navigation for ins/gnss/vision for vehicle positioning
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-12-21
- **Last Updated**: 2022-04-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# carvig
integrated navigation for ins/gnss/vision for vehicle positioning

# 简介
carvig基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库，采用C语言编写；carvig适用于车载场景，目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写，后续会逐步更新。
carvig主要功能包括：
  1. INS/GNSS/VO松耦合算法；
  2. SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法；
  3. 里程计辅助；
  4. 磁力计辅助；
  5. NHC、ZUPT、ZARU等运动约束；
  6. Doppler辅助INS/GNSS；
  7. 双天线航向辅助；
  8. 静对准、动对准初始化；
  9. INS正向和反向机械编排；
  10. INS/GNSS正向和反向组合滤波；
  11. 初步支持视觉信息辅助定位定姿；
  12. RTS/前后向滤波平滑；
  13. RTK/INS/GNSS/VO数据后处理；
  14. INS/GNSS(位置)/VO车载模拟数据生成；
  15. 车载轨迹动态显示等。

# 配置
carvig在解算数据前，需要编辑相应的配置文件，配置文件的编写可以参考RTKLIB的说明文档。

# 解算
默认carvig解算结果放在bin文件carvignav所在目录。

# 编译
carvig目前仅支持在Linux环境下编译，具体过程与编译CMAKE工程一样。

# 运行
plot运行需要安装Qt．
运行命令：carvignav -o ../example/conf/navlib.conf -m 52716

# 参考
[1] http://www.rtklib.com

[2] P.D.Groves,Principles of GNSS,Intertial,and Multisensor Integrated Navigation System

[3] 武汉迈普导航科技有限公司，http://www.whmpst.com/cn/

[4] http://www.cvlibs.net/

# 联系
地址：武汉大学，卫星导航与定位技术研究中心，苏景岚

QQ  ：1971129844

邮箱：sujinglan@whu.edu.cn