# zeus_s2

**Repository Path**: xfbug/zeus_s2

## Basic Information

- **Project Name**: zeus_s2
- **Description**: 滑动差速重载移动平台
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2022-03-23
- **Last Updated**: 2022-03-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# zeus_s2

#### 介绍
滑动差速重载移动平台

#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

1.  默认使用高配版，如要切换为低配需修改两处（注释catkin_ws_ros/src/zeus_s2/zeus_s2_driver/include/zeus_s2_driver/zeus_s2_driver.h/第27行；注释目录catkin_ws_ros/src/zeus_s2/zeus_s2_driver/CMakeList.txt第228-230行，释放第222-224行）
2.  安装目录下的依赖文件：/home/nvidia/catkin_ws_ros/src/zeus_s2/zeus_s2_driver/cfg/ros_configuration(18.04 melodic)
3.  高配版会提前启动文件（/home/nvidia/catkin_ws_ros/src/zeus_s2/zeus_s2_driver/scripts/mttcan）
4.  默认使用cartographer建图、定位、导航。（目前只使用激光雷达）
5.  解压目录文件/home/nvidia/catkin_ws_ros/src/zeus_s2/third_packages/joystick_drivers.zip
6.  cartographer文件修改，将目录文件/home/nvidia/catkin_ws_ros/src/zeus_s2/third_packages/cartographer_config替换cartographer目录下相应文件。
7.  cartographer安装：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html
8.  ros安装：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
9.  修改.bashrc文件
10.  udev修改：绑定对应的USB/etc/udev/rules.d/98-myusb.rules

#### 使用说明
#### 在线建图
1.  roslaunch zeus_s2_bringup lslidar.launch
2.  roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch 
3.  roslaunch zeus_s2_bringup zeus_driver_odom_joy.launch 
#### 保存地图
1.  进入目录/home/nvidia/catkin_ws_ros/src/zeus_s2/zeus_s2_slam/saver_map/下,打开终端，运行如下命令：
./savingmap.sh
2.  默认保存在/home/nvidia/Disk下。
#### 定位导航和自动避障（激光作匹配定位）
1.  roslaunch zeus_s2_nav zeus_s2_cartographer_2d.launch 
2.  roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch load_state_filename:=${HOME}/Disk/map1105.pbstream

#### rviz
1.  base_link---->> base_footprint
2.  add Path------->>>>/DWAPlannerROS/global_plan
#### 编译
1.  catkin_make
2.  catkin_make_isolated --install --use-ninja
#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 码云特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  码云官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解码云上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是码云最有价值开源项目，是码云综合评定出的优秀开源项目
5.  码云官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  码云封面人物是一档用来展示码云会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)