# rocr6

**Repository Path**: xfbug/rocr6

## Basic Information

- **Project Name**: rocr6
- **Description**: 中科深谷串联六自由度机械臂
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 6
- **Created**: 2022-03-23
- **Last Updated**: 2023-01-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# rocr6

#### 介绍
中科深谷串联六自由度机械臂

#### 软件架构
linux:  ubuntu 18.04
ros:    melodic

#### 安装教程

1.  sudo apt install ros-melodic-trac-ik
2.  sudo apt install ros-melodic-moveit
3.  sudo apt install ros-melodic-serial
4.  sudo apt install ros-melodic-joint-trajectory-controller

#### 使用说明

1.  ros_bringup.launch  Moveit下控制机械臂
2.  sim_bringup.launch  Moveit+Gazebo+Ros_control仿真
3.  usr_bringup.launch  用户模式下控制机械臂
4.  usr_gazebo.launch   用户模式下仿真机械臂

注：需要在当前用户的环境变量中添加机械臂类型定义ROCR6_MODEL=[v1 v2]
例如：使用二代机械臂
vim ~/.bashrc
  export ROCR6_MODEL=v2 

#### 参与贡献

1.  boen