# demo-e3

**Repository Path**: wytj0304/demo-e3

## Basic Information

- **Project Name**: demo-e3
- **Description**: mujoco e3
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-09
- **Last Updated**: 2026-03-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MUJOCOOO - 机器人仿真训练平台

基于 MuJoCo 的机器人运动控制仿真平台，支持手柄控制、策略训练、数据监控和可视化。

##  功能特性

### 1. 图形化主界面 (`main.py`)
- **模型管理**：支持 XML/YAML 配置文件加载
- **实时仿真**：嵌入式 MuJoCo 窗口，支持开始/暂停/停止控制
- **关节监控**：实时显示选定关节的位置和速度数据
- **数据可视化**：实时绘制关节力矩和速度曲线
- **奖惩调参**：可视化配置奖励/惩罚规则
- **数据窗口**：支持拖放式关节数据筛选和排序

### 2. 手柄控制仿真 (`deploy_gamepad_embed.py`)
- **手柄输入**：支持 Logitech/Betop 游戏手柄
- **键盘控制**：WASD/QE 控制，Y 键切换相机跟踪
- **策略加载**：支持 PyTorch 策略模型
- **自适应窗口**：支持多分辨率和全屏显示
- **数据导出**：实时输出关节数据到临时文件

### 3. 手柄校准工具 (`calibrate_gamepad.py`)
- 游戏手柄摇杆和死区校准
- 自动生成校准配置文件


##  安装依赖

### 1. 创建虚拟环境（推荐）

```bash
# Windows
python -m venv venv
venv\Scripts\activate

# Linux/Mac
python -m venv venv
source venv/bin/activate
```

### 2. 安装依赖包

```bash
pip install -r requirements.txt
```

##  快速开始

### 1. 启动主界面

确保已激活虚拟环境后运行：

```bash
python main.py
```

### 2. 选择模型
- 点击工具栏的 " 选择模型文件" 按钮
- 选择配置文件（如 `configs/e3.yaml`）或模型文件（如 `models/e3/scene_terrain.xml`）

### 3. 开始仿真
- 点击绿色 "▶" 按钮开始仿真
- 使用黄色 "⏸" 按钮暂停/继续
- 使用红色 "⏹" 按钮停止仿真

### 4. 手柄控制
如果使用游戏手柄：
- 连接手柄后在配置文件中设置 `use_gamepad: true`
- 左摇杆控制 X/Y 方向移动
- 右摇杆控制旋转（Yaw）
- 键盘 WASD/QE 可替代手柄输入
- 按 Y 键切换相机跟踪模式

### 5. 关节监控
1. 点击左下角 "选择关节" 按钮
2. 点击关节前的 "+" 按钮添加到监控列表（点击 "√" 取消）
3. 点击 "完成"，右下角将实时显示关节数据

### 6. 数据可视化
- 右侧 "数据监控" 面板实时显示关节力矩和速度曲线
- 自动记录最近 3 秒的数据

### 7. 奖惩调参
1. 点击工具栏 "奖惩调参" 按钮
2. 点击 "+ 添加规则" 创建新规则
3. 配置规则：选择关节 → 选择参数（位置/速度）→ 选择条件（> / <）→ 输入阈值和奖励值
4. 点击 "保存" 保存规则到 `reward_penalty_rules.yaml`

### 8. 数据窗口
1. 点击工具栏 "数据窗口" 按钮
2. 从左侧拖动关节到右侧列表
3. 在右侧拖动调整排序
4. 支持重复添加同一关节
5. 选中项目后按 Delete 键或右键菜单删除

##  项目结构

```
MUJOCOOO/
├── main.py                      # 主程序界面
├── deploy_gamepad_embed.py      # 嵌入式仿真部署脚本
├── calibrate_gamepad.py         # 手柄校准工具
├── configs/                     # 配置文件
│   ├── e3.yaml                 # 标准配置
│   ├── e3_train.yaml           # 训练配置
│   └── e3_walking.yaml         # 行走配置
├── models/                      # 机器人模型
│   └── e3/                     # E3 机器人模型及网格文件
├── policies/                    # 策略模型
│   └── motion_5000.pt          # 训练好的策略
├── utils/                       # 工具函数
│   ├── gamepad_utils.py        # 手柄输入处理
│   ├── viewer_utils.py         # 相机控制
│   ├── plot_utils.py           # 数据绘图
│   ├── disturbance_utils.py    # 扰动控制
│   └── ...
├── icon/                        # UI 图标
│   ├── start.svg
│   ├── pause.svg
│   ├── continue.svg
│   └── stop.svg
├── data/                        # 手柄校准数据
│   ├── gamepad_calibration_logitech.json
│   └── gamepad_calibration_betop.json
└── reward_penalty_rules.yaml   # 奖惩规则配置

```

##  配置文件说明

### YAML 配置参数
```yaml
policy_path: "policies/motion_5000.pt"    # 策略模型路径
xml_path: "models/e3/scene_terrain.xml"   # 机器人模型路径
simulation_duration: 600.0                 # 仿真时长（秒）
simulation_dt: 0.002                       # 仿真时间步长
control_decimation: 10                     # 控制频率分频
kps: [...]                                 # PD 控制器 P 增益
kds: [...]                                 # PD 控制器 D 增益
default_angles: [...]                      # 关节初始角度
num_actions: 21                            # 可控关节数
num_obs: 72                                # 观测空间维度
cmd_init: [0., 0, 0]                       # 初始命令 [vx, vy, yaw]
gamepad_type: logitech                     # 手柄类型
use_gamepad: true                          # 是否启用手柄
```

##  UI 功能说明

### 工具栏按钮
| 按钮 | 功能 |
|------|------|
| 📁 选择模型文件 | 打开文件选择对话框 |
| ▶ (绿色) | 开始仿真 |
| ⏸ (黄色) | 暂停/继续仿真 |
| ⏹ (红色) | 停止仿真 |
| 奖惩调参 (紫色) | 打开奖惩规则配置 |
| 数据窗口 (青色) | 打开数据筛选窗口 |

### 侧边栏
- **资源视图**：显示当前加载的模型和配置文件
- **任务列表**：任务管理（预留）
- **关节监控**：实时显示选定关节的位置和速度

### 数据监控面板
- **关节力矩曲线**：实时绘制关节力矩变化
- **关节速度曲线**：实时绘制关节速度变化
- 自动显示最近 3 秒数据
- 支持最多显示 6 个关节

##  故障排除

### 1. 手柄无法识别
- 确保手柄已正确连接
- 运行 `calibrate_gamepad.py` 进行校准
- 检查配置文件中的 `gamepad_type` 设置

### 2. 窗口无法嵌入
- Windows 系统可能需要管理员权限
- 尝试重启程序或调整窗口大小

### 3. 数据不更新
- 确保仿真正在运行（未暂停）
- 检查是否已添加监控关节
- 查看控制台是否有错误信息

### 4. 相机跟踪不工作
- 确保已按 Y 键启用跟踪
- 检查 pelvis（骨盆）关节是否存在
- 尝试使用 WASD/QE 手动调整相机

##  性能优化

- **待机模式**：未运行仿真时，定时器自动停止，CPU 占用接近 0%
- **自适应刷新**：关节数据 10Hz，绘图 5Hz
- **窗口大小**：支持从配置文件自定义窗口分辨率