# phoneDataProcess

**Repository Path**: whitbyli/phone-data-process

## Basic Information

- **Project Name**: phoneDataProcess
- **Description**: 使用华为手机录制数据的处理程序代码，处理后的文件格式参照 KITTI 的数据格式
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-09-24
- **Last Updated**: 2023-09-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# phoneDataProcess

### 1. 介绍

使用鸿蒙 APP (开源地址：https://gitee.com/whitbyli/slamrecorder) 录制数据后的数据处理程序，主要包含检查相机与IMU时间戳是否合法合理，另外转化图像视频 (mp4) 为图片序列，并进行去畸变处理，另外去除 IMU 的前后冗余数据。

### 2. 依赖包

这里使用 C++ 17 标准进行开发，依赖库有 Eigen 和 OpenCV，Ubuntu 20.04 官方下载安装命令为：

```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install libeigen3-dev libopencv-dev
```

### 3. 原始数据处理

这里提供校园场景和城市道路场景各一个下载连接：

* [校园场景数据下载](链接: https://pan.baidu.com/s/1qW_nSO6ptrIKBdOnWe4smA  密码: 6nc0)
* [城市道路场景数据下载](链接: https://pan.baidu.com/s/1-hHFbiRQPdl4J-TR1cTdbQ  密码: 1gac)

原始数据目录结构如下：

```bash
├── gps.txt			# GPS 数据
├── gravity.txt		# 重力计数据
├── imu.txt			# IMU 数据
├── times.txt		# 相机时间戳
└── video.mp4		# 图像视频文件
```

##### 编译

```bash
# 程序目录
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j 8
```

##### IMU 与相机时间戳检查

主要检查时间戳是否有序，相邻时间间隔是否大致符合录制帧率，运行命令如下

```bash
./bin/check_camera_imu raw_data_folder
```

##### 数据处理转换

原始数据转换包含去除前后的冗余 IMU 数据，将视频数据转换为图片序列，并去畸变。运行命令如下：

```bash
./bin/convert_video_imu_gravity setting.yaml source_folder output_folder
```