# DBOW_example

**Repository Path**: wb16271x/dbow_example

## Basic Information

- **Project Name**: DBOW_example
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-10-19
- **Last Updated**: 2023-11-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 回环例程
代码展示了DBoW2和DBoW3的简单用法。  
文件架构：   
data 文件中包含了10张图像，用来生成磁带和验证回环  
line_descriptor 是改进的lsd检测算法库，与opencv库中的lsd算法相比，直线提取速度更快速，参数可调。  
ThirdPart 中包含了DBoW2库。  
DBOW2和DBOW3中展示了该库的简单用法。    
__DBoW3__ 的源码需要提前在github上下载安装，该库仅依赖于OpenCV3.2及以上。  
.tgz 依赖sudo apt-get install  libarchive-dev


## DBOW2 
1. 文件架构：  
src/bow2_loop_l.cpp 为使用lbd描述子检测回环的代码用例。  
src/bow2_loop_p.cpp 为使用orb描述子检测回环的代码用例。    
src/gen_larg_voc.cpp  生成大型的DBoW2 回环词袋。  
2. 编译运行    
使用如下命令会在build文件夹下编译生成可执行文件
```
cd build
cmake ..
make  
./bow2_loop_p
```  
## DBOW3 
1. 文件架构：    
src/bow3_lbd_train.cpp  为使用lbd训练词袋的代码用例。   
src/bow3_orb_train_p.cpp 为使用ORB训练词袋的代码用例。  
src/loop_closure_p.cpp    为使用orb描述子检测回环的代码用例。    
src/loop_closure_l.cpp   为使用lbd描述子检测回环的代码用例。    
2. 编译运行   
 与 DBOW2 相同。

 ## 问题  
 lsd直线检测参数对于回环检测影响很大，当训练时的lsd参数和检测回环时的lsd参数不一样的时，回环的得分会很差，换言之很难发现回环。