# RoArm-M2

**Repository Path**: waveshare/RoArm-M2

## Basic Information

- **Project Name**: RoArm-M2
- **Description**: 基于 ESP32 的 4-DOF 大扭矩总线舵机桌面机械臂开发库，包含控制源码、开发资源和教程文档
- **Primary Language**: C
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-26
- **Last Updated**: 2026-03-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

![GitHub top language](https://img.shields.io/github/languages/top/effectsmachine/roarm_m2)
![GitHub language count](https://img.shields.io/github/languages/count/effectsmachine/roarm_m2)
![GitHub code size in bytes](https://img.shields.io/github/languages/code-size/effectsmachine/roarm_m2)
![GitHub repo size](https://img.shields.io/github/repo-size/effectsmachine/roarm_m2)
![GitHub](https://img.shields.io/github/license/effectsmachine/roarm_m2)
![GitHub last commit](https://img.shields.io/github/last-commit/effectsmachine/roarm_m2)

[英文](./README.md)

<div style="position: relative; display: inline-block; width: 300px;">

  <!-- 视频封面 -->
  <a href="https://www.bilibili.com/video/BV1SN4y1e78Y" target="_blank">
    <img src="./assets/RoArm-M2-bilibili.jpg" style="width: 100%; display: block;">
  </a>

</div>

# RoArm-M2

RoArm-M2 系列是一款面向创新应用设计的 4 自由度智能机械臂。采用轻量化结构设计，整机重量小于 900 g，在 0.5 m 工作半径下的有效负载可达 0.5 kg，可灵活安装在多种移动平台上。其 360° 全向旋转底座结合三个灵活关节，共同构建出直径 1 米的工作空间。

📖 **[Official Wiki](https://docs.waveshare.net/RoArm-M2)** | 🛒 **[Purchase (RoArm-M2 Series)](https://www.waveshare.net/shop/RoArm-M2-S.htm)** : **RoArm-M2-S**, **RoArm-M2-Pro**.

![](./assets/RoArm-M2-S-details-37.jpg)

## 产品特性

- **可扩展性强**：配备多种扩展组件，支持多功能末端执行器（EoAT，End of Arm Tooling）自定义，以满足不同创新应用需求。
- **全向工作空间**：底座支持 360° 旋转，结合灵活的关节运动，可形成最大直径达 1 米的工作空间，实现全方向灵活运动。
- **易于使用**：提供跨平台 Web 应用与坐标控制模式，降低使用门槛，让用户更容易上手操作机械臂。
- **代码开源**：RoArm-M2 的控制代码与通信接口文档已开源，便于用户进行二次开发。
- **轻量化结构**：采用碳纤维与 5052 铝合金材料，机身重量小于 850g，便于安装到各类移动平台上。
- **关节直驱设计**：采用 12 位高精度磁编码器获取关节角度，重复定位精度可达 0.088°，进一步提升结构可靠性。
- **双驱动技术**：创新的双驱动技术提升了机械臂肩部关节的扭矩，提高了整机负载能力。
- **强大的主控系统**：采用 ESP32 作为主控 MCU，支持多种控制接口与无线通信协议。
- **多平台支持**：兼容 ROS2 及多种上位机，支持多种无线与有线通信方式，适配不同开发和控制需求。
- **丰富教程**：提供丰富的图文与视频教程，覆盖多种功能，帮助用户快速上手并使用机械臂，加速创新应用落地。

## 仓库结构

```text
RoArm-M2/
├── assets/         # README 中引用的图片资源
├── firmware/       # 预编译固件（.bin），可直接烧录
├── libraries/      # 所需的 Arduino 依赖库
├── src/            # Arduino 源代码（主控制器）
│   └── RoArm-M2/
├── examples/       # 二次开发示例代码
│   └── python/     # Python 控制脚本
├── hardware/       # 硬件参考资料
│   ├── models/     # 3D 模型（STEP）
│   ├── dimensions/ # 尺寸图（2D）
│   └── schematic/  # 驱动板原理图（PDF）
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README_ZH.md
└── README.md
```

## 基本说明

提供一个用户友好、跨平台的 Web 应用，并集成简单直观的坐标控制模式，使用户更容易上手。配套丰富的图文与视频教程，帮助你快速学习和使用。兼容 ROS2 及多种上位机，支持多种无线与有线通信方式。配有扩展板，支持自定义末端执行器（EoAT），以满足创新应用需求。

![](./assets/RoArm-M2-S-details-39-cn.jpg)

RoArm-M2 系列在轻量化、易用性、可扩展性和开放创新之间实现了出色平衡，是一款集智能控制、人机交互与可定制开发于一体的多功能机械臂。非常适合那些同时需要灵活性、扩展性和易用性的应用场景。

![](./assets/RoArm-M2-S-details-59.jpg)

## ROS2 + MoveIt2 示例

你可以在这里找到相关内容：[RoArm_ROS2_WS](https://github.com/waveshareteam/roarm_ws_em0)

![](./assets/RoArm-M2-S-details-49.jpg)

## 更新内容

1. 末端执行器的夹持力现已限制为 30%。
2. 增强了开机自检功能，采用了更精确的角度检测阈值。
3. 新增对最新版 Arduino-ESP32 3.x 的兼容支持。

## 许可证

RoArm-M2 for ESP32：一款开源机械臂项目。
Copyright (C) 2025 [Waveshare](https://www.waveshare.com/)

本程序是自由软件：你可以依据自由软件基金会发布的 GNU 通用公共许可证的条款对其进行再发布和/或修改，许可证版本为第 3 版，或根据你的选择使用任何更新的版本。

发布本程序是希望它能发挥作用，但不提供任何担保；甚至不包括对适销性或特定用途适用性的默示担保。详情请参阅 GNU 通用公共许可证。

你应当已经随本程序一同收到了一份 GNU 通用公共许可证副本。
如果没有，请参阅 http://www.gnu.org/licenses/gpl-3.0.txt
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