# foc控制

**Repository Path**: wangxinyv/foc-control

## Basic Information

- **Project Name**: foc控制
- **Description**: foc控制 （直接电流控制 角度控制 力矩控制），支持多机控制，参照SimpleFOC改
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2025-05-29
- **Last Updated**: 2025-05-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 平衡步兵机器人控制系统设计仿真
## 感谢
 @up 遥想星空 【开源啦！】[无刷轮腿平衡机器人](https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=9d95c1487b6090af7b16dae01fb230ae).

开源链接 Gitee：https://gitee.com/skythinker/foc-wheel-legged-robot

@up 韭菜的菜_ [RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计](https://www.bilibili.com/video/BV15W4y1i7Sf/?spm_id_from=333.788&vd_source=9d95c1487b6090af7b16dae01fb230ae)

知乎：[五连杆运动学解算与VMC](https://zhuanlan.zhihu.com/p/613007726)

知乎：[RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计](https://zhuanlan.zhihu.com/p/563048952)

知乎：[Mahony姿态解算算法笔记（一)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/342703388)


## 说明

SimpleFoc/foc_fun_test.c 包含一般控制测试函数

仅支持中断中运行，需要自己开中断

stm32cubemx开发