# HIMU020

**Repository Path**: tuxmonkey/himu020

## Basic Information

- **Project Name**: HIMU020
- **Description**: Helios IMU firmware.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-10-26
- **Last Updated**: 2025-10-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 项目简介
自研IMU惯性导航模块，**低成本**替代市面成品，**超高性价比**——BOM**小于30￥**。

## 项目功能
通过串口为上位机提供IMU模块的实时姿态信息，数据包协议**兼容成品IMU**模组。提供三轴加速度传感器和陀螺仪融合**原始值**、**欧拉角**、**四元数**等。

## 项目参数
* 传感器采用**BMI088**+**ICM45686**双六轴MEMS硬件方案，兼顾**动态响应**和**静态零偏稳定**；
* 主控MCU采用国民技术**N32G4FRKE**芯片，低成本**270DMIPS@216MHz**极致算力，**512KB**大容量**零等待Flash**和**144KB全速SRAM**，全速解算和通信时仅占用**10%左右**的算力、**5%左右**的Flash和**4%左右**的SRAM，以及各种**丰富的外设**，可以轻松满足各种**自定义拓展需求或者二次开发**；
* **BMI088:** 高性能的工业级六轴MEMS，以**稳定可靠响应快**著称。它具有较高的加速度计量程，抗冲击能力强，常用于对成本敏感且需要长期稳定运行的领域，如**机器人**、工业设备和高端**无人机**；
* **ICM45686:** 采用先进BalancedGyro™技术的**超低噪声、高精度**六轴IMU。它以其卓越的振动抑制、极低的功耗和内置运动处理引擎为特点，主要面向追求极致性能的**先进导航系统**；
* 双MEMS数据**融合算法**，高达**3.2kHz**的原始数据采样率，以及**±32G@ 70μg/√Hz & 4000dps@ 3.8mdps/√Hz**的融合量程和零偏稳定度。
* **航天级MEKF姿态解算算法**，稳定解算，高效运行，即使承受**远超量程**的剧烈撞击依然能**快速收敛**，高达**1kHz**的解算和串口包发送频率；
* 板载**独立**的MEMS**温度补偿系统**，时刻确保MEMS工作在**最佳温度**；
* MCU与MEMS完全独立供电，同时两颗MEMS拥有**独立**的一分二LDO复用器由MCU控制，**电源和信号组件完全分离**的Layout设计，同时有预留**屏蔽罩**设计；
* 三个LED指示灯分别提示**电源**、**预热**和**运行状态**。

## 稳定固件
https://gitee.com/ljy-felix/himu020

## 注意事项
* 焊接时请务必将热风枪和电烙铁温度调至**300℃及以下**，否则可能**损坏MEMS!!!**
* 需要串口数据包结构请直接**通过邮箱**联系git分支创建者
* 目前**没有**添加电源仿反接设计，通电前请务必**检查线序**
* 机械安装**M3孔位17*31**，"**CTR**"点为准确的**机械中心**，两颗MEMS严格按**中心轴对称**

## 实物图

![001.png](https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/f8e8d391221e490abc0bc6234fdb05be.png)

![002.png](https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/32b861cc1da54a96a0b8eec3f0092f50.png)

![003.jpg](https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/82e4e50790604a809d06ff40492d0c6c.jpg)

![004.jpg](https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/4b2e249a94ee4d5f85fa7eadbf18a6bf.jpg)

![005.jpg](https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/da811c85426840b998503259210c578b.jpg)