# tsp_lower

**Repository Path**: tsprobot/tsp_lower

## Basic Information

- **Project Name**: tsp_lower
- **Description**: tsp下层主控
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-30
- **Last Updated**: 2024-11-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# tsp_lower

### 1.系统配置
- 系统:ubuntu 20.04
- 机器名:n100
- 用户名:ros
- 密码:1
- 电压:12V
- 连接显示器，键盘鼠标
- 通过无线连接tsp路由器，SSID为TSP5
- 设置固定ip为192.168.2.101
- 设置将用户改为自动登陆(需要使用hdmi欺骗器)

配置.bashrc
```bash
if [ "$(cat ~/.bashrc | grep /opt/ros/noetic/setup.bash)" == "" ]; then
  echo source /opt/ros/noetic/setup.bash >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep catkin_ws/devel/setup.bash)" == "" ]; then
  echo source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep ROS_HOSTNAME)" == "" ]; then
  echo export ROS_HOSTNAME=192.168.2.101 >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep ROS_MASTER_URI)" == "" ]; then
  echo export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.101:11311 >> ~/.bashrc
fi

source ~/.bashrc
#测试连通
ping 192.168.2.100

#测试ros互联
roscore
rosrun rospy_tutorials talker.py
rosnode list
rostopic list
```

### 2.笔记本远程连接
```bash
#笔记本通过无线连接tsp路由器，SSID为TSP5
#vscode安装remote ssh插件，配置中填写下面内容
Host tsp_lower.local
  HostName 192.168.2.101
  User ros
  port 22
  ForwardX11 yes
  ForwardX11Trusted yes
  ForwardAgent yes
```

### 3.设备号固定和自动启动
```bash
#下载机器人功能包
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_lower.git ~/tsp/tsp_lower
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_common.git ~/tsp/tsp_common

#编辑并确认udev设置
code ~/tsp/tsp_lower/set_udev_rules.sh

#执行并重启
sudo ~/tsp/tsp_lower/./set_udev_rules.sh
ls /etc/udev/rules.d/
sudo reboot

#观察设备号是否固定
ls -l /dev/xxx        #4k相机
ls -l /dev/xxx        #RealSense D405深度相机
ls -l /dev/xxx        #fdilink_ahrs姿态传感器

cp ~/tsp/tsp_lower/tsp_lower_autostart.desktop ~/.config/autostart/
#重启或注销查看
```

### 4.本机调试开发
```bash
#vscode连接后按ctrl+`，在终端中执行下面命令
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://gitee.com/linuxfly/fdilink_ahrs
mv ~/tsp .
cd ~/catkin_ws
catkin_make
cd ~/catkin_ws/src/tsp/tsp_lower/.run_all.sh
```


### 5.镜像部署和远程连接调试开发
```bash
#下载机器人功能包
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_dockerfile.git ~/tsp/tsp_dockerfile

#编译镜像
~/tsp/tsp_dockerfile/./build.sh ros-noetic
~/tsp/tsp_dockerfile/./build.sh lower-ros-noetic

#修改宿主机hosts文件，添加tsp-lower主机名
if [ "$(cat /etc/hosts | grep tsp-lower)" == "" ]; then
  sudo /bin/bash -c "echo 127.0.1.1 tsp-lower >> /etc/hosts"
fi

#运行镜像
python3 ~/tsp/tsp_dockerfile/run.py lower-ros-noetic

#远程开发笔记本配置提示信息
python3 ~/tsp/tsp_dockerfile/run.py lower-ros-noetic -ou

#vscode安装remote ssh插件，根据上面的提示信息配置连接

#vscode连接容器后按ctrl+`，在终端中执行下面命令

cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
### 测试realsense
```bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

#开启rviz，fixed frame选择camera link，添加rgb和depth图像测试
```

### 测试高清摄像头保存图像
```bash
roslaunch tsp_image_saver image_saver.launch port:=/dev/video20 save_dir:=${HOME}/share prefix:=chongyang resolution:=4k imshow:=true

#打开dynamic framerate会根据光线自动调整帧率，guvcview /dev/video20，关闭该项
#自动曝光、自动对焦、自动白平衡选项，需要实测后决定开启或关闭
```

### 磁盘空间使用测试
```bash
roslaunch tsp_files disk_info.launch ns:=tsp_lower path:=${HOME}/share

#发布topic[/tsp_lower/folder_info]，单位:MB，ns用于指定节点和消息的前缀，path用于指定监控大小的目录
rosnode info /tsp_lower/disk_info

#查看自定义消息TspFolderInfo结构
rosmsg show tsp_msgs/TspFolderInfo
---
  string root_folder #存储目录
  string unit #size单位
  float32 diskTotalSize #磁盘总大小
  float32 diskFreeSize #磁盘剩余空间
  float32 folderTotalSize #存储目录总大小
  string[] subfolderNmae #存储目录下的文件夹名称
  float32[] subfolderSize #存储目录下每个文件夹大小
  uint32[] subfolderImgcount #存储目录下每个文件夹下img中图片的数量

rostopic echo -n 1 /tsp_lower/folder_info
```

### 测试realsense、电机、姿态传感器bag录制
```bash
roslaunch tsp_bag_recorder bag_recorder.launch save_dir:=${HOME}/share prefix:=chongyang topics_file:=${HOME}/catkin_ws/src/tsp_lower/tsp_lower_bringup/record_bags.yaml ns:=tsp_lower

#使用rosnode list查看节点 rosnode info /xxx查看节点发布的话题
#编辑record_bags.yaml文件，配置bag包名和需要录制的topic列表
#永远不使用的话题或者无内容话题可以不录制
```

### fdilink_ahrs测试
```bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch port:=/dev/fdilink_ahrs ns:=tsp_lower

#该节点和全部话题都带有/tsp_lower前缀
```
### bringup测试和全部开启测试
```bash
roslaunch tsp_lower_bringup bringup.launch 4k_video_port:=/dev/video20 save_dir:=${HOME}/share prefix:=chongyang resolution:=4k imshow:=true ns:=tsp_lower

#编译并测试全部脚本
~/catkin_ws/src/tsp_upper/./test_all.sh
```