# carto

**Repository Path**: theyn/carto

## Basic Information

- **Project Name**: carto
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-20
- **Last Updated**: 2025-11-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Boost Carto

## 安装步骤
0. 请确保联网，以及apt源配置正确
1. 安装ros-noetic（见ROS官网）
2. 安装carto.deb包(sudo dpkg -i carto.deb)
3. 到/opt/carto/.ThirdParty中执行install.sh
至此环境已经安装完成

## 运行
在/opt/carto/scripts下面有许多启动脚本
执行autorun.sh启动即可。

## 注意
该包只包含了
- roscore守护进程
- Boost Carto
- DM码读码
- Landmark
- 发布机器人模型（模型在/opt/carto/assets/robot.urdf）

正常使用需要启动其他，包括
- 激光雷达（发布/scan话题）
- IMU（发布/imu话题）
- move_base_flex_server（并且注意要将cmd_vel重映射到nav_cmd_vel）

启动顺序：
- 启动autorun.sh
- 启动其他传感器和其他各种ROS依赖