# quadtree_map

**Repository Path**: sldasm2666_admin/quadtree_map

## Basic Information

- **Project Name**: quadtree_map
- **Description**: 二值四叉树栅格地图
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-08-01
- **Last Updated**: 2024-08-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 这是什么？
这是一个二值四叉树栅格地图的实现。
### 为什么要使用四叉树栅格地图？
* 降低运行时内存占用。以一个大小10e4×10e4的栅格地图为例，其运行时内存占用约为400m，这是不可接受的。使用四叉树可以大幅降低内存占用  
* 降低存储时的硬盘空间占用。当地图结构较为简单时，二进制存储的四叉树地图占用空间比压缩的PNG格式更小  
### 这个四叉树地图的实现有什么特别的？
* 实现了构建时的实时节点合并，内存占用更低  
* 支持保存和加载PNG、二进制格式，适用更多场景  

# 依赖
opencv3
```bash
sudo apt install libopencv-dev
```
以上指令会在ubuntu20.04下安装opencv4。quadtree_map仅仅依赖opencv进行图片的保存和加载，所以应该经过简单的修改就可以适配opencv4  

# 构建
```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```

# 运行测试
```bash
../bin/test_quadtree
```
你可以自由修改test_quadtree.cpp的代码  

# 备注
* grid_map支持的地图格式：PNG、PGM
* quadtree_map支持的地图格式：PNG、PGM、BIN（二进制保存的四叉树叶子节点）
* quadtree_map保存文件名的含义：quadtreemap_地图中心点在世界坐标系中的x坐标_地图中心点在世界坐标系中的y坐标_地图中心点在世界坐标系中的yaw角_地图格子边长
* 代码中所有长度单位为米，所有角度单位为弧度
* 地图坐标系和世界坐标系均为前右系，地图坐标系原点在地图中心