# pms080_504

**Repository Path**: robbinlu/pms080_504

## Basic Information

- **Project Name**: pms080_504
- **Description**: pmsm foc
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 6
- **Forks**: 2
- **Created**: 2020-07-22
- **Last Updated**: 2024-05-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# pms080_504

#### 介绍
pmsm foc

#### 硬件接口
###### 驱动接口：
| UH    | UL    | VH     | VL    | WH    | WL     |
| :-----| ----: | :----: |:----- | ----: | :----: |
| P0.5  | P0.2  | P0.4   | P0.1  | P0.3  | P0.0   |


###### 磁编接口：
| sin   | cos	| sin_pwm| sin_pwm|
| :-----| ----: | :----: | :----: |
| P14.8 | P14.0 | P1.2   |P1.3    |

注：
1. sin_pwm,cos_pwm用来捕获测速
2. pcbV2.0将比较器改为迟滞比较器
比较器容易误触发改为迟滞比较器（迟滞电压2.4v-2.7v）
计算过程：http://www.elecfans.com/dianzichangshi/20180226639465_a.html

3. sin，cos信号adc采集不准的问题：
    - 阻抗匹配的问题；
    - 最大值的处理：
        - 对于初始角度，可以通过预先设置预估值（adc_value  = Vsin* 分压比 *4096/Vref），获得的角度作为PLL的初始角度;之后的最大值处理：首先通过设置最大值的范围，然后通过采样一个周期的sin和cos的值，计算最大值（通过sin_pwm的中断？）；之后将每次获得的峰值进行平均。
4. 磁编信号的处理总结：
    - sin,cos信号的电压范围为1.9－4.1V，中间值为3V；sin，cos信号存在一个约0.74k上拉电阻；
    - 目前的方案改善，将两个电阻改为一个750欧的电阻，进行分压（0.95－2.05V）；对于V1.0的板子，通过两个1k电阻进行分压，使滞环比较器的负端（基准值）设为1.5V，滞环比较器的上下限（1.075V和1.375V）；
    - 下一版硬件的处理方法：将sin，cos信号接一运放，将两个信号下移1V，范围为0.9V－3.1V；同时将滞环比较器的基准值下降到2V。

###### 采样接口：

| IU    | IV    | POT(电位器)  |
| :-----| ----: | :----:      |
| P14.14| P14.6 | P14.9      |

###### 通讯接口（uart）：
| TXD    | RXD  |
| :----- | ----:|
| P2.5   | P2.2 |



#### 软件架构
1. CCU40_0_IRQn   时间62.5us  未用
2. CCU40_1和CCU40_2用来捕获，计算速度
3. ADC 62.5us 周期匹配
    - 采集sin，cos；角度计算（PLL）
    - 采集相电流，电流环，park反变换，svpwm
    - 串口协议解析（放在串口或主循环？）
4. CCU8 62.5us 1匹配 PWM占空比更新
5. 1ms中断，速度环   TODO：（电位器，温度未采集）

#### TODO

1. 倒拉反转，位能性负载，倒拉反转的能量如何处理？
    - 电动汽车、起重机的能量回馈
    - 伺服电机的堵转，悬停
2. 启动的S曲线

#### 版本介绍

1. 开环：开环程序，用于调锁相环参数
2. 电流单闭环：目前采用一套参数，未分段，正弦度一般，还需优化，用于调电流环环参数
3. 双闭环程序