# SC4AC

**Repository Path**: reiholdchen/Serial_Communication_for_Auto_Control

## Basic Information

- **Project Name**: SC4AC
- **Description**: - 面向高可靠/高实时的无人自动化控制场景的通信协议实现 (linux平台)
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-05-09
- **Last Updated**: 2025-03-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Serial_Communication_for_Auto_Control (SC4AC)

# 大致特性
- 全双工通信
- 多线程读取（每创建一个串口实例新建一个读取线程）
- 非阻塞IO
- `serial` 存在接收缓冲队列，优先保障数据完整性，不丢包
- 数据链路层完整协议实现，帧头帧尾，校验，...
- 请求发送机制，确保负载均衡
- 自定义应用层协议支持

# 使用
构建: 
```
make 
```
在源文件目录下生成一个 main 可执行文件

清除:
```
make clean
```

# 通信协议

使用 uart_send/uart_receive 函数前/后按照这个数据协议填充/解析数据

| RPI->ACFLY | msg_type | data_length | params |
| --- | --- | --- | --- |
| 设置起飞高度 | 1 | 1 | msg[0]=high 起飞高度  单位: m |
| 降落 | 2 | 1 | msg[0] = 1   |
| 悬停 | 3 | 1 | msg[0]=time  单位: s 秒 |
| 速度控制 | 4 | 4 | msg[0]=xspeed,msg[1]=yspeed, msg[2]=zspeed, msg[3] = yawspeed   单位: cm/s |
| 指点飞行 | 5 | 2 | msg[0] = pos_x;msg[1] = pos_y; |


| ACFLY->RPI | msg_type | data_length | params |
| --- | --- | --- | --- |
| 飞控初始化完成, 可以准备起飞 | 6 | 1 | msg[0]=1 |
| 已收到起飞指令 | 12 | 1 | msg[0] = 5; |
| 起飞完成, 已到达起飞高度 | 7 | 1 | msg[0]=2 |
| 悬停完成 | 8 | 1 | msg[0]=3 |
| 巡线完成 | 9 | 1 | msg[0]=4 |
| 回传接收到的数据 | 11 | 5 | msg[0]=rx_type; msg[1]=rx_length; msg[2]=rx[0];msg[3]=rx[1];msg[4]=rx[2]; |
| 手动模式/完成飞行, 树莓派退出控制, 由飞手接管控制. | 20 | 1 | masg[0] = 6; |


注: 
- 飞控初始化完成, 可以准备起飞
- 已收到起飞指令
- 起飞完成, 已到达起飞高度

这三个指令是飞控发给上位机的消息, 上位机需要确保收到相应指令后再发送下一步指令给飞控, 否则会造成逻辑错误.

通常的流程是上位机:

 `等待飞控初始化完成消息` => `发送起飞高度指令` => `等待确认收到起飞指令回复, 否则一直发起飞指令` => `等待起飞完成消息` => `根据任务需要进行速度控制` => `根据任务需要悬停`/`发送降落指令`


 # 致谢
- acfly 协议
- others