# digital-twin

**Repository Path**: ppppplus/digital-twin

## Basic Information

- **Project Name**: digital-twin
- **Description**: Digital-twin environment for hardware-in-loop simulation.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-01-24
- **Last Updated**: 2024-01-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<div align="center">
    <h1>CT-Digital-Twin</h1>
  <br />

digital twin for Cloud Testbench

</div>

<!-- #### 介绍
{**以下是 Gitee 平台说明，您可以替换此简介**
Gitee 是 OSCHINA 推出的基于 Git 的代码托管平台（同时支持 SVN）。专为开发者提供稳定、高效、安全的云端软件开发协作平台
无论是个人、团队、或是企业，都能够用 Gitee 实现代码托管、项目管理、协作开发。企业项目请看 [https://gitee.com/enterprises](https://gitee.com/enterprises)} -->

<!-- #### 软件架构
软件架构说明 -->


#### 安装教程

1.  拉取代码

    ``` bash
    git clone https://gitee.com/nics-robot/ct-digital-twin.git
    ```

2.  gzweb安装

    执行以下命令安装nvm：

    ``` bash
    export NVM_DIR="$HOME/.nvm" && (
      git clone https://github.com/nvm-sh/nvm.git "$NVM_DIR"
      cd "$NVM_DIR"
      git checkout `git describe --abbrev=0 --tags --match "v[0-9]*" $(git rev-list --tags --max-count=1)`
    ) && \. "$NVM_DIR/nvm.sh"
    ```

    在`~/.bashrc`中添加以下内容，将nvm添加到环境变量：

    ``` bash
    export NVM_DIR="$HOME/.nvm"
    [ -s "$NVM_DIR/nvm.sh" ] && \. "$NVM_DIR/nvm.sh" # This loads nvm
    [ -s "$NVM_DIR/bash_completion" ] && \. "$NVM_DIR/bash_completion"  # This loads nvm bash_completion
    ```

    安装和启用nodejs：
    
    ```bash
    nvm install 8
    nvm use 8
    ```

    安装基础依赖：
    
    ``` bash
    sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
    sudo apt install libjansson-dev libboost-dev imagemagick libtinyxml-dev mercurial cmake build-essential
    ```

    构建gzweb：

    ``` bash
    source /usr/share/gazebo/setup.sh
    cd ct-digital-twin/gzweb
    npm run deploy ---
    ```

3.  数字孪生ROS包部署

    环境依赖：
    * ROS2

    安装VRPN库：

    ```bash
    git clone https://github.com/vrpn/vrpn.git
    mkdir -p vrpn/build
    cd vrpn/build
    cmake ..
    make 
    make install
    ```

    编译ROS包：

    ```bash
    cd ct-digital-twin/digital_twins_ws
    colcon build --packages-select entity_manager_interfaces
    source install/setup.bash
    colcon build
    ```

#### 使用说明

1.  启动gzserver

    ``` bash
    cd ct-digital-twin/digital_twins_ws
    source install/setup.bash
    ros2 launch gazebo_entity_manage gazebo_entity_manage.launch.py
    ```

2.  启动VRPN消息转发

    编辑配置文件`ct-digital-twin/digital_twins_ws/src/vrpn_listener/config/params.yaml`：

    ``` yaml
    /vrpn_listener:
      ros__parameters:
        server: 192.168.50.88             # VRPN 数据源IP
        port: 3883
        frame_id: "world"
        mainloop_frequency: 100.0         # 主循环频率 (hz)
        refresh_trackers_frequency: 1.0   # tracker刷新频率 (hz)
        tracker_mainloop_frequency: 100.0 # tracker主循环频率 (hz)
    ```

    如果修改了配置文件，则需重新编译ros包，编译完成后执行以下命令：

    ``` bash
    cd ct-digital-twin/digital_twins_ws
    source install/setup.bash
    ros2 launch vrpn_listener sync_entity_state.launch
    ```

3.  启动gzweb

    ``` bash
    cd ct-digital-twin/gzweb
    npm start
    ```

<!-- #### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/) -->