# cyber

**Repository Path**: pengspace/cyber

## Basic Information

- **Project Name**: cyber
- **Description**: This is a light-weight ROS library, called Cyber.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-11-15
- **Last Updated**: 2024-12-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Cyber - Linux C++ Robot Middleware

```text
 ██████╗██╗   ██╗██████╗ ███████╗██████╗ 
██╔════╝╚██╗ ██╔╝██╔══██╗██╔════╝██╔══██╗
██║      ╚████╔╝ ██████╔╝█████╗  ██████╔╝
██║       ╚██╔╝  ██╔══██╗██╔══╝  ██╔══██╗
╚██████╗   ██║   ██████╔╝███████╗██║  ██║
 ╚═════╝   ╚═╝   ╚═════╝ ╚══════╝╚═╝  ╚═╝
```

**特点**:
- 简单易用
- 高性能
- 实时
- 高通用性

**Cyber包含了**:
- 话题通信模型
- 服务通信模型
- 参数模型
- C++ Web服务器(支持WebSocket)
- libusb库的封装
- Serial串口通信库的封装
- CSV格式读写
- 简易标记语言SML

## Hello World
```cpp
#include "cyber.hpp"

cyber::domain n("Node1");

void topic_test1(cyber::message *data)
{
    std::cout << "Recv:" << data->to_string() << std::endl;
}

int main(){
     auto pub1 = n.advertise("test1", 100);
     auto sub1 = n.subscribe("test1", 100, topic_test1);
     cyber::rate rate(50);
     while(cyber::ok()){
        pub1->publish("Hello, World");
        sub1->spin();
        rate.sleep();
     }
     return 0;
}
```

## 开发工作

- [x] 话题模型
- [x] 服务模型
- [x] 参数模型
- [x] UDP发现服务
- [x] Web服务端
- [x] libusb封装
- [x] CSV封装
- [x] SML
- [x] 工具链-cyber domain
- [x] 工具链-cyber topic
- [x] 工具链-cyber bag

## 功能

### Domain
`domain`是Cyber程序的最小单位。
每个域都有个名字，用户可以通过`domain`发布和订阅主题或提供服务和调用服务。

### Topic
`Topic` 是基于 TCP 的点对点通信方式。
`发布者`（publisher）可以发布一个 `主题`（topic），而 `订阅者`（subscriber）可以订阅这个 `主题`。用户可以先发布主题，也可以先订阅主题，两种方式都可以！

`Topic` 适用于 `高速` 和 `实时` 通信。

### Service
`Service` 类似于 HTTP，但它不是 HTTP，可以看作是简化版的 HTTP。
`Service` 的速度并不快。它适用于远程过程调用（Remote Procedure Call，RPC）。


### Parameter
主节点拥有一个全局的`参数空间(parameter space)`。每个域都可以向主节点设置参数，也可以从主节点获取参数。
`parameter`存储在主节点进程中。