# DCOPT

**Repository Path**: olupengo/dcopt

## Basic Information

- **Project Name**: DCOPT
- **Description**: 基于直接配点法的最用控制问题建模和求解软件，Tools for modeling and solving optimal control problems based on direct collocation methods.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-22
- **Last Updated**: 2026-02-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# DCOPT

一个基于 CasADi 的最优控制库，专注于直接配点法（Direct Collocation Method）的实现与应用。

## 项目简介

DCOPT 是一个用于求解最优控制问题的 C++ 库，通过直接配点法将连续最优控制问题离散化为非线性规划（NLP）问题。该项目展示了两种常用的数值积分方法：

- **Hermite-Simpson 法**：使用三次 Hermite 插值和 Simpson 积分，具有更高的精度
- **梯形法（Trapezoidal）**：使用线性插值和梯形积分，计算效率更高

## 项目结构

```
DCOPT/
├── 01_hello_world/       # 入门示例
│   └── main.cpp
├── 02_block_move/        # 块移动最优控制示例
│   ├── main_Hermite_Simpson.cpp
│   └── main_Trapezoidal.cpp
├── utils/                # 工具函数
│   ├── Interpolate.cpp
│   └── Interpolate.h
└── CMakeLists.txt
```

## 编译

- **Eigen**：用于矩阵运算
- **CasADi**：用于最优控制建模与求解


### 环境要求

- CMake 3.10+
- C++ 编译器（支持 C++11）
- Eigen3
- CasADi

### 编译与运行

编译运行参见[install.md](./docs/install.md)


## 计划
- [x] 梯形配点法
- [x] Hermite-Simpson配点法
- [ ] 勒让德配点法、切比雪夫配点法
- [ ] 正交配点法
- [ ] 实现自适应网格细化
- [ ] 支持自动归一化
- [ ] 添加更多最优控制问题求解示例
- [ ] 配点法之外：增加直接打靶法、直接多重打靶法
- [ ] 配点法之外：增加序列凸优化方法

## 贡献

欢迎提交 Issue 和 Pull Request！