# 逆流流光的工作测试仓库

**Repository Path**: nllg2002/ros2_work

## Basic Information

- **Project Name**: 逆流流光的工作测试仓库
- **Description**: 逆旅流光的WSL Ubuntu22.04LTS ROS2公开仓库，用于个人工作和学习的代码分享，希望对你有所帮助。 ^.^
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-09-26
- **Last Updated**: 2026-02-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: Cpp, Qt, ros2, Linux, Ubuntu

## README



# ROS2 学习与 Qt 集成项目

本仓库是一个 ROS2（Robot Operating System 2）学习项目，包含 ROS2 基础教程、多线程计算示例以及 Qt/QML 与 ROS2 的集成实践。通过本项目，您可以系统地学习 ROS2 开发并掌握机器人图形界面的实现方法。

## 项目特点

- **系统化学习路径**：提供完整的 ROS2 学习路线，从基础入门到进阶应用循序渐进
- **Qt/ROS2 集成**：包含多个 Qt 与 ROS2 结合的示例项目，涵盖 QML 和 Widgets 两种界面方式
- **多线程实践**：提供 CPU 密集型计算的多线程实现示例
- **容器化支持**：提供 Docker 容器配置，便于快速部署和开发环境搭建
- **跨平台兼容**：代码支持 Linux 和 Windows 平台

## 项目结构

项目目录结构清晰，各模块职责明确：

```
ros2_work/
├── QtCmakeTest/           # Qt CMake 测试项目
├── ros2_Workspace/        # ROS2 工作空间示例
│   ├── demo02/            # 参数传递示例
│   ├── demo04_cpp_pkg/    # ROS2 C++ 包模板
│   └── demo05_pi/         # 多线程计算圆周率
├── ros2_ws/               # ROS2 与 Qt 集成工作空间
│   └── ros2_qt_demo/      # Qt/ROS2 集成演示
└── README.md              # 学习路线文档
qml_test/                  # QML 与 ROS2 集成项目
untitled03/               # QML 测试项目
widget_test/              # Qt Widgets 测试项目
```

## 环境要求

### 基础环境

- Ubuntu 20.04 LTS 或更高版本
- ROS2 Humble Hawksbill 或更高版本
- Qt 6.x
- CMake 3.16 或更高版本
- GCC/G++ 9 或更高版本

### 安装 ROS2

```bash
# 添加 ROS2 软件源
sudo apt update
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/rosdistro/ros.key

# 安装 ROS2
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

# 配置环境变量
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

### 安装 Qt6

```bash
# Ubuntu 系统
sudo apt install qt6-base-dev qt6-base-dev-tools qtdeclarative6-dev qtquickcontrols2-6-dev

# 或从 Qt 官网下载安装包
# 下载地址：https://www.qt.io/download
```

## 构建与运行

### ROS2 工作空间构建

```bash
# 创建工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

# 克隆项目（如果需要）
git clone <repository_url>

# 构建工作空间
cd ~/ros2_ws
colcon build

# 配置环境
source install/setup.bash
```

### Qt 项目构建

```bash
# 进入项目目录
cd ros2_work/QtCmakeTest

# 创建构建目录
mkdir build && cd build

# 配置并构建
cmake ..
cmake --build .

# 运行程序
./QtCmakeTest
```

### QML 项目运行

```bash
cd qml_test
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .
./appqml_test
```

## 核心功能模块

### 1. ROS2 基础示例

包含参数传递、节点创建、多线程计算等基础功能的实现示例。

**demo02 参数传递示例**：演示如何在 ROS2 节点中接收和传递命令行参数。

**demo05_pi 多线程计算**：使用 C++11 多线程实现圆周率计算，展示并行计算在 ROS2 中的应用。

### 2. ROS2 Qt 集成

ros2_qt_demo 展示了如何将 ROS2 与 Qt 框架结合，实现机器人数据可视化界面。

**主要功能**：
- ROS2 话题订阅与发布
- Qt 信号槽机制与 ROS2 回调的桥接
- 实时数据显示界面
- 自定义 Qt Widgets 界面开发

**核心组件**：
- `mainwindow.cpp/h`：主窗口实现，负责界面管理和数据展示
- `rclcomm.cpp/h`：ROS2 通信管理类，处理节点初始化和消息收发
- `main.cpp`：应用程序入口，初始化 ROS2 和 Qt 环境

### 3. QML 与 ROS2 集成

qml_test 项目使用 Qt Quick 技术实现现代化的 ROS2 图形界面。

**技术特点**：
- QML 声明式语法构建 UI
- ROS2 节点生命周期管理
- 定时器驱动的 ROS2 spin 机制
- C++ 与 QML 交互

**核心实现**：
- `RosInterface` 类：封装 ROS2 节点，提供 C++ 接口给 QML
- `main.qml`：使用 QML 构建用户界面
- `main.cpp`：初始化 Qt/QML 环境和 ROS2 节点

## Docker 部署

项目提供完整的 Docker 容器配置，支持两种运行方式：

### 标准运行方式

```bash
cd qml_test
docker build -t ros2-qml-test .
docker run -it --rm ros2-qml-test
```

### ROS Qt 开发环境

```bash
cd qml_test
docker build -f Dockerfile.ros_qt -t ros2-qt-dev .
docker run -it --rm -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros2-qt-dev
```

**Docker 环境变量配置**：

| 变量 | 说明 |
|------|------|
| QT_VERSION | Qt 版本号（如 6.5.3） |
| QT_DIR_ARCH | Qt 架构目录（如 gcc_64） |
| DEBIAN_FRONTEND | 设置为 noninteractive 避免交互 |

## 学习路线

本仓库配套的 README.md 提供了完整的 ROS2 学习路线：

1. **基础入门**（2-4周）：ROS2 概念、安装配置、基本操作
2. **核心功能**（4-6周）：话题、服务、动作、参数
3. **进阶应用**（6-8周）：导航、SLAM、性能优化
4. **项目实践**（8周以上）：综合应用与调试

## 常见问题

### 编译错误

如果遇到 Qt6 相关的编译错误，请确保已正确安装 Qt6 开发包：

```bash
sudo apt install qt6-base-dev qt6-base-dev-tools
```

### ROS2 环境问题

确保每次打开新终端时正确加载 ROS2 环境：

```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```

或在 `~/.bashrc` 中添加上述命令实现自动加载。

### 权限问题

运行 Docker 时如遇到权限问题，请将当前用户加入 docker 组：

```bash
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
```

## 许可证

本项目采用 MIT 许可证开源，详情请参阅 LICENSE 文件。

## 参考资源

- [ROS2 官方文档](https://docs.ros.org/en/humble/)
- [Qt 官方文档](https://doc.qt.io/)
- [ROS2 与 Qt 集成教程](https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/Using-Qt-Creator.html)

## 贡献指南

欢迎提交 Issue 和 Pull Request 贡献代码。请确保代码风格与项目保持一致，并添加适当的注释说明。