# segway_panda

**Repository Path**: nics-robot/segway_panda

## Basic Information

- **Project Name**: segway_panda
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-05
- **Last Updated**: 2024-03-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


## 1 底盘上位机运动测试

（1）关闭遥控器；或者打开遥控器，同时，使能拨杆拨往上方上位机模式，并且确保急停拨杆没有拨往下方的急停状态。

（2）进入ros的工作空间，运行如下命令,编译segway_msgs包。
```
cd catkin_ws
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='segway_msgs'
```

（3）进入ros的工作空间，运行如下命令,编译segwayrmp包。

```
cd catkin_ws
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='segwayrmp'
```

（4）执行测试，为避免受之前打开的terminal的影响，建议先关掉之前的terminal，打开三个terminal。

```
cd catkin_ws
roscore
```

------

```
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun segwayrmp SmartCar
```

------

```
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun segwayrmp drive_segway_sample
```



------

## 2 主要文件路径说明

（1）segway_msgs：自定义消息package

​					segway_msgs/msg：自定义消息

（2）segwayrmp：SmartCar节点所在package

​					segwayrmp/include：节点所需头文件路径

​					segwayrmp/lib：ROS所需上位机动态库所在路径

​					segwayrmp/src：和底盘数据交互SmartCar节点源文件程序

​					segwayrmp/tools：运动测试drive_segway_sample节点源程序

## 3 DEBUG
(1) lidar cannot launch
check rplidar.rules