# aruco_detector

**Repository Path**: nics-robot/aruco_detector

## Basic Information

- **Project Name**: aruco_detector
- **Description**: 数据采集-arUco码检测
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-15
- **Last Updated**: 2025-09-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# aruco detecor

> 使用d435i及二十六面体定位球进行无本体采集手眼定位

## 环境

### 硬件

相机： d435i

### 软件

Ubuntu 20.04 + ROS noetic

## 依赖

```bash
pip3 install pytransform3d scipy matplotlib
```

## 安装

```bash
cd catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/nics-robot/aruco_detector.git
cd ..
catkin build
```

## 运行

### 全景相机 (deprecated)

### d435i

#### 单相机

- 运行驱动

根据需求设置图像的尺寸及帧率。

```
roslaunch realsense_camera rs_camera.launch color_width:=640 color_depth:=480 color_fps:=30 enable_pointcloud:=true
```


- 运行程序

编写配置文件`one-d435i.yaml`，内参可通过`rostopic echo /camera/color/camera_info`获取。

```
roslaunch aruco_detector detector-one-d435i.launch
```

- 多相机

```
roslaunch aruco_detector three-cameras-driver.launch
```

编写配置文件`three-d435i.yaml`，需事先进行标定并将标定结果复制到`T_cn_cnm1`。序列号与相机一一对应。

将外参通过tf发布：

```
roslaunch aruco_detector load_calibration.launch
```

- 运行程序

```
roslaunch aruco_detector detector-three-d435i.launch
```