# lxbot

**Repository Path**: linuxfly/lxbot

## Basic Information

- **Project Name**: lxbot
- **Description**: lxbot project
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-17
- **Last Updated**: 2024-04-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 0.机器人硬件清单
- 底盘(akm结构,wheeltec)
- 电机(???)
- 电机编码器(???)
- 电机驱动器(???)
- 下位机(stm32,wheeltec)
- 24v电池(???ah)
- 24->12v电压转换器(??A,)
- 24->19v电压转换器
- 上位机(lx03)
- 2d激光雷达(思岚rplidar a2)
- 水平摄像机(???)
- 3d固态激光雷达(觅道-mid-70)
- 深度摄像机(intel relsense d435i)
- 遥控器(罗技f710)

### 1.上位机配置与远程连接
- 系统:ubuntu 22.04
- 机器名:lx03
- 用户名:ailab
- 密码:1
- 插入19V电源(不能使用12V)
- 连接显示器，键盘鼠标
- 连接wifi网络
- 浏览器和终端中查看网络是否联通

无密码vscode远程连接lx03方法
```bash
#拷贝远程私钥到本机(linux)
mkdir -p ${HOME}/.ssh/
scp -P 22 -o "StrictHostKeyChecking no" ailab@lx03.local:/home/ailab/.ssh/id_rsa ~/.ssh/id_rsa_lx03.key

#拷贝远程私钥到本机(windows)
scp -P 22 -o "StrictHostKeyChecking no" ailab@lx03.local:/home/ailab/.ssh/id_rsa %HOMEPATH%/.ssh/id_rsa_lx03.key

#vscode安装remote ssh插件，配置中填写下面内容
Host lx03.local
  HostName lx03.local
  User ailab
  port 22
  ForwardX11 yes
  ForwardX11Trusted yes
  ForwardAgent yes
  IdentityFile ~/.ssh/id_rsa_lx03.key
```

### 2.设备号固定
```bash
#下载机器人功能包
git clone https://gitee.com/linuxfly/lxbot.git ~/lxbot

#编辑并确认udev设置
code ~/lxbot/set_udev_rules.sh

#执行并重启
sudo ~/lxbot/./set_udev_rules.sh
ls /etc/udev/rules.d/
sudo reboot

#观察设备号是否固定
ls -l /dev/wheeltec_controller #下位机
ls -l /dev/rplidar_a2          #2d激光雷达
ls -l /dev/robotis_u2d2        #舵机控制器
ls -l /dev/xxx        #3D固态激光雷达
ls -l /dev/xxx        #深度相机
ls -l /dev/xxx        #usb摄像头
```

### 3.开发(镜像)配置与远程连接
```bash
#下载机器人功能包
git clone https://gitee.com/linuxfly/lxbot.git ~/lxbot

#编译镜像
~/lxbot/dockerfile/./build.sh ros-noetic

#修改宿主机hosts文件，添加lxbot主机名
if [ "$(cat /etc/hosts | grep lxbot)" == "" ]; then
  sudo /bin/bash -c "echo 127.0.1.1 lxbot >> /etc/hosts"
fi

#运行镜像
python3 ~/lxbot/dockerfile/run.py ros-noetic

#远程开发笔记本配置提示信息
python3 ~/lxbot/dockerfile/run.py ros-noetic -ou

#vscode安装remote ssh插件，根据上面的提示信息配置连接

#vscode 连接容器后测试编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```

### 4.配置共享目录
```bash
#配置/etc/samba/smb.conf(一般无需修改)
sudo vim /etc/samba/smb.conf
  [share]
  comment = lx03 share
  path = /home/ailab/share
  public = yes
  writable = yes
  browsable = yes

#添加用户
sudo smbpasswd -a ailab

#删除用户
sudo smbpasswd -x ailab

#查看已有用户
sudo pdbedit -L

#重启samba服务
sudo service smbd restart

#windows访问(需要开启smb客户端服务)，打开文件浏览器，地址栏输入
\\lx03.local\share

#linux中访问，打开文件浏览器，地址栏输入
smb://lx03.local/share
```

### 5.使用ftp传输文件(传输协议选择sftp，端口号10022，用户名root，密码1)
```bash
#windows下载安装，https://filezilla-project.org

#linux安装运行
sudo apt install filezilla
filezilla
```

### 测试激光雷达，rviz显示机器人和激光遮挡图像
```bash
#修改设备号
sed -i 's/ttyUSB0/rplidar_a2/g' /opt/ros/noetic/share/rplidar_ros/launch/rplidar_a2m7.launch

#运行2d激光雷达节点
roslaunch rplidar_ros rplidar_a2m7.launch

#rplidar a2 坐标系示意图
#https://raw.githubusercontent.com/Slamtec/rplidar_ros/master/rplidar_A2.png

#查看节点信息
rosnode info /rplidarNode
  # Publications:
  #   /scan [sensor_msgs/LaserScan]

#查看激光雷达数据
rostopic echo -n1 /scan

#查看激光雷达/scan数据类型
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
  # std_msgs/Header header
  #   uint32 seq
  #   time stamp
  #   string frame_id
  # float32 angle_min
  # float32 angle_max
  # float32 angle_increment
  # float32 time_increment
  # float32 scan_time
  # float32 range_min
  # float32 range_max
  # float32[] ranges
  # float32[] intensities
```

### 测试姿态传感器，移动机器人，在rviz中显示姿态和运动轨迹
```bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch
```

### 测试摄像头，rviz中看到摄像头场景
```bash
roslaunch xxxxxx
```
### 开启机器人小车节点
```bash
#麦克纳姆轮结构小车
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mytest.launch car_mode:=senior_mec_bs

#阿克曼结构小车
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mytest.launch car_mode:=senior_akm

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree #查看tf树
rosnode list #查看所有开启的节点
rosnode info /wheeltec_robot #查看机器人节点信息
rosnode info /robot_pose_ekf #查看使用卡尔曼滤波生成odom_combined(TF)的节点
rviz #打开rviz，fixed frame中设置为/odom_combined，添加tf，移动机器人观察箭头方向变化
```

### 测试键盘控制小车
```bash
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.9 _turn:=0.8 cmd_vel:=cmd_vel
```

### 使用罗技f710手柄控制小车
```bash
roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_dev:="/dev/input/js_f710" config_filepath:="/root/catkin_ws/src/lxbot/f710.yaml"
#订阅/joy用于设置f710.yaml
rostopic echo /joy
```

### 摄像头寻线
```bash
roslaunch xxxxxx
```

### 摄像头识别二维码，并播报
```bash
roslaunch xxxxxx
```

### 摄像头yolo识别物品，并播报
```bash
roslaunch xxxxxx
```

### 2d雷达slam，遥控机器人行走，建图并实时保存地图
```bash
roslaunch xxxxxx
```

### 2d雷达加载地图，定位后rviz鼠标设定目标导航
```bash
roslaunch xxxxxx
```

### 2d雷达加载地图，定位后在程序中设定一个地图点导航
```bash
roslaunch xxxxxx
```

### 2d雷达加载地图，定位后进行贴边行走
```bash
roslaunch xxxxxx
```

### 2d雷达slam行走，自动导航到未探索区域
```bash
roslaunch xxxxxx
```

### 3d固态雷达相关操作
```bash
roslaunch xxxxxx
```