# 视觉引导运控上位机调试软件

**Repository Path**: linbo7749/VisualGuidEmotioncontrol

## Basic Information

- **Project Name**: 视觉引导运控上位机调试软件
- **Description**: 软件WinFrom+OpenCV,硬件雷赛控制器+三轴机台。开发视觉识别轨迹引导运动控制的调试与自动采集检测运动,另外还有使用GDI实现的写字机功能
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-22
- **Last Updated**: 2026-04-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# VisualGuidEmotioncontrol

视觉引导运动控制系统 / Visual Guidance Motion Control System

## 项目简介

本项目是一个基于 Windows Forms 的视觉引导运动控制系统，集成了工业相机图像采集、OpenCV算法库图像处理、坐标标定和多轴运动控制功能。系统可实现对目标物体的视觉识别，并将图像坐标转换为机械坐标进行精确运动控制。并且此软件还附带了写字机的功能。

## 功能特性

- **工业相机控制**：支持海康威视 GigE 相机图像采集与显示
- **图像处理**：基于 OpenCvSharp 的轨道检测、多边形识别、轮廓提取
- **坐标标定**：图像坐标到机械坐标的转换标定
- **运动控制**：基于雷赛科技 LTSMC 运动控制卡的精确多轴运动
- **轨迹生成**：支持文本转轨迹、多边形轨迹生成与连续运动
- **手动控制**：支持各轴的手动点动控制与安全位置移动

## 技术栈

- **框架**：.NET Framework 4.7.2 + Windows Forms
- **相机SDK**：海康机器人 MvCameraControl.NET (Hikvision) 
- **图像处理**：OpenCvSharp 4.x
- **运动控制**：Leadshine LTSMC.dll + LTSMC.cs
- **JSON处理**：Newtonsoft.Json
- **通信**：TCP/IP 以太网通信

## 软件界面展示

### 视觉运控调试
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### 写字机
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## 项目结构

```
VisualGuidEmotioncontrol/
├── LaisaiMotionService/          # 运动控制服务程序(已弃用)
│   ├── LTSMC.cs                  # 运动控制卡DLL导入定义(已弃用)
│   └── Program.cs                # 服务主程序(已弃用)
├── WindowsFormsApp/              # 主应用程序
│   ├── Helper/                   # 辅助类
│   │   ├── CalibrationHelper.cs      # 标定辅助类
│   │   ├── ImageProcessor.cs         # 图像处理类
│   │   ├── LaisaiMotionController.cs # 运动控制器包装类
│   │   ├── MotionClient.cs           # 运动服务客户端
│   │   ├── PolygonProcessor.cs       # 多边形处理类
│   │   └── TextToTrajectory.cs       # 文本转轨迹类
│   ├── MainForm.cs              # 主窗体
│   ├── LTSMC.cs                 # 运动控制DLL定义
│   └── App.config               # 应用程序配置
├── MvCameraControl.Net.dll      # 海康相机SDK
└── OpenCvSharp.dll              # OpenCV封装库
```

## 核心模块说明

### 1. CalibrationHelper (坐标标定)
实现图像坐标到机械坐标的转换，支持双点标定算法：
- 图像坐标 → 机械坐标转换
- 标定参数保存与加载 (JSON格式)

### 2. ImageProcessor (图像处理)
轨道图像处理与轨迹点提取：
- 图像灰度化与阈值处理
- 轮廓检测与直线拟合
- 轨迹点生成

### 3. PolygonProcessor (多边形处理)
多边形区域识别与轨迹规划：
- 多边形轮廓检测
- 多边形顶点提取
- 多边形轨迹生成

### 4. TextToTrajectory (文字轨迹)
将输入文本转换为运动轨迹：
- 字体渲染与轮廓提取
- 笔划轨迹规划
- 3D轨迹点生成 (X, Y, Z)

### 5. LaisaiMotionController (运动控制)
雷赛运动控制卡封装：
- 初始化与关闭连接
- 单轴运动与多轴连续运动
- 回原点与安全位置移动
- 速度与位置查询

## 硬件准备

- 雷赛运动控制器 型号SMC606-BAS
- 海康威视 GigE 工业相机 型号MV-CE050-30GM/31GM,黑白500万像素
- 42步进电动机三轴滑台
- TB6600步进驱动器

## 软件依赖

- Windows 7/10/11 (64位)
- .NET Framework 4.7.2 或更高版本
- Visual Studio 2019 或更高版本

## 快速开始

### 1. 配置相机连接
在主界面点击"连接相机"按钮，系统会自动枚举并连接相机设备。

### 2. 运动控制初始化
系统启动时自动初始化运动控制卡，通过以太网连接到指定IP

### 3. 坐标标定
1. 将相机对准标定参照物
2. 在"标定"区域输入机械坐标
3. 点击标定按钮完成双点标定

### 4. 运动控制
- **手动控制**：使用方向按钮控制各轴运动
- **自动运行**：输入目标坐标后点击"运行"按钮
- **轨迹运动**：处理图像后生成轨迹并进行连续运动

## 配置说明


### 标定参数 (calibration.json)
系统会自动保存标定参数，包括：
- ScaleX, ScaleY: 缩放比例
- OffsetX, OffsetY: 偏移量
- FixedZ: Z轴固定高度

## 注意事项

1. 确保运动控制卡与PC网络连通
2. 首次使用需进行坐标标定
3. 运动前确认各轴限位开关配置正确
4. 紧急情况可使用立即停止停止所有运动