# 02ORB-SLAM2

**Repository Path**: linClubs/ORB_SLAM2

## Basic Information

- **Project Name**: 02ORB-SLAM2
- **Description**: 1. ORBSLAM2源码编译，环境配置，包含三方库下载；
2. 带回环的稠密重建转2D栅格地图dense_pointcloud_map分支；
3. ros分布式节点稠密点云重建，可以在线生成代价地图dense_DSTB分支。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-03-23
- **Last Updated**: 2023-08-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ORB-SLAM2
**Authors:** [Raul Mur-Artal](http://webdiis.unizar.es/~raulmur/), [Juan D. Tardos](http://webdiis.unizar.es/~jdtardos/), [J. M. M. Montiel](http://webdiis.unizar.es/~josemari/) and [Dorian Galvez-Lopez](http://doriangalvez.com/) ([DBoW2](https://github.com/dorian3d/DBoW2))

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# 1  d435运行

## 1.1 编译非ros源码,在该工程目录下，打开终端，运行

~~~bash
./build.sh
~~~

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## 1.2 编译ros源码

设置环境变量，在~/.bashrc文件最后加上，并生效
~~~bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lin/code/ORB_SLAM2/Examples/ROS
~~~

生效
~~~bash
source ~/.bashrc
~~~

编译
~~~bash
./build_ros.sh
~~~

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## 1.3 启动

[realsense_ros安装教程](https://gitee.com/linClubs/librealsense-2.50.0/blob/master/README.md)


默认安装好了realsense_ros驱动，启动d435，d435.launch与d435.yaml文件放在config文件里面
+ 将d435.launch，放进realsense2_camera包中，
~~~bash
enable_fisheye  鱼眼，false\true
enable_depth    深度图
enable_color    彩色图
enable_gyro     角速度
enable_accel    加速度

enable_sync     深度图与RGB图像实现时间同步
align_depth     深度图与彩色图对齐

unite_imu_method IMU数据同步:
# linear_interpolation选项，可以将加速计的数据以插值的方式对齐到陀螺仪数据时间轴上
# copy选项，则是在每一个陀螺仪数据上，附加上时间最近邻的加速计数据
~~~

+ d435.yaml放在对应的代码路径下

运行
~~~bash
roslaunch  realsense2_camera d435.launch
rosrun ORB_SLAM2 rgb
~~~

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