# pointcloud

**Repository Path**: land/pointcloud

## Basic Information

- **Project Name**: pointcloud
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-12
- **Last Updated**: 2026-02-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RK3588 边坡监测点云处理系统

基于RK3588的边坡监测点云处理系统，用于侧视激光雷达的实时地形变化监测。

## 项目结构

```
slope-monitoring/
├── src/
│   ├── core/               # 算法核心模块
│   │   ├── include/        # 头文件
│   │   ├── src/            # 实现
│   │   └── tests/          # 单元测试
│   ├── service/            # ZeroMQ服务
│   ├── utils/              # 工具库（NEON优化、内存池）
│   └── tools/              # 命令行工具
├── web/
│   ├── backend/            # FastAPI后端
│   └── frontend/           # React前端
├── config/                 # 配置文件
├── scripts/                # 构建/部署脚本
├── docker/                 # Docker文件
├── cmake/                  # CMake工具链
└── data/                   # 测试数据
```

## 核心算法模块

### 1. 坐标系管理模块 (`SlopeCoordinateTransformer`)
- RANSAC平面拟合估计坡面法向量
- 滑动窗口平均防抖
- ARM NEON加速矩阵乘法

### 2. CSF地面提取模块 (`CSFGroundFilter`)
- 自适应分辨率（近场0.15m，远场0.4m）
- Warm Start优化（迭代1000次→200次）
- OpenMP多线程并行

### 3. DEM生成模块 (`DEMGenerator`)
- 0.1m分辨率栅格化
- 高程、法向量、密度存储
- 空洞插值填充

### 4. 形变分析模块 (`DeformationAnalyzer`)
- 时序DEM差分
- 形变分级（绿/黄/红）
- 挖方/填方量计算

## 构建说明

### 本地构建 (x86_64)

```bash
chmod +x scripts/build-native.sh
./scripts/build-native.sh
```

### ARM64 交叉编译

```bash
# 使用Docker
chmod +x scripts/build-arm64.sh
./scripts/build-arm64.sh
```

### 运行测试

```bash
cd build-native
make test
```

## 使用方法

### 1. LAS转PCD

```bash
./install-native/bin/las_to_pcd input.las output.pcd
```

### 2. 处理点云

```bash
./install-native/bin/slope_processor input.pcd \
    --output result.pcd \
    --baseline baseline.pcd \
    --save-ground
```

### 3. 启动Web服务

```bash
cd web/backend
pip install -r requirements.txt
python main.py
```

### 4. 启动前端

```bash
cd web/frontend
npm install
npm run dev
```

## 性能指标

| 指标 | 目标值 | 测试环境 |
|------|--------|----------|
| 单帧处理延迟 | <100ms | RK3588 4线程 |
| 内存占用 | <2GB | 8GB系统 |
| 并发客户端 | 5个 | WebSocket连接 |

## 技术栈

- **核心算法**: C++17, PCL, OpenMP, ARM NEON
- **服务通信**: ZeroMQ (PUB/SUB)
- **API后端**: Python, FastAPI, WebSocket
- **Web前端**: React, Three.js, Zustand

## 许可证

MIT License