# fast-racing

**Repository Path**: kind-hearted/fast-racing

## Basic Information

- **Project Name**: fast-racing
- **Description**: 目前不知道问啥无人机控制有问题，换了控制器了
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: EPL-1.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-10-19
- **Last Updated**: 2023-10-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

将vins-fusion也加入到了项目，对cmakelist进行了修改，适用ubuntu20.04

该版本未进行调参，近期会将调参后的版本跟新。

构建

（将点云地图地址换成当前地址：代码位于pub_map.cpp中。该代码将点云加载并发布出去。）

1.新建ros空间:mkdir -p fast_racing_ws/src

2.到指定空间cd fast_racing_ws/src

3.初始化ros空间：catkin_init_workspace

4.下载项目：git clone https://gitee.com/kind-hearted/fast-racing.git

5.cd到工作空间下： cd ..

6.编译项目：catkin_make -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

这部分参考github中fast-racing的编译过程。

运行：

1.首先运行airsim仿真环境：./run_simulator.sh

2.到fast_racing_ws工作空间下后，source环境

3.cd fast_racing_ws/src/Fast-Racing

4.运行命令：./zhangjiajie.sh（该命令运行了fast-racing）

5.另起一个终端运行同样到fast_racing_ws工作空间下后，source环境

6.在新终端中运行命令行：roslaunch waypoint_generator waypoint.launch （该命令发布一个目标点带fast-racing，原来是在rviz中选取点发送，现在是选择最后一个圆圈之后的点进行发送，仅发送一次。）

其中dianyun文件是两个生成点云的小代码