# ROS2_environment

**Repository Path**: hybedit/ros2_environment

## Basic Information

- **Project Name**: ROS2_environment
- **Description**: ROS2 android编译环境，已经将List换成数组，提高效率
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-11-19
- **Last Updated**: 2021-11-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS2_environment

#### 介绍
ROS2 android编译环境，已经将List换成数组，提高效率

#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

1.  
  
```
 export PYTHON3_EXEC="$( which python3 )"
 export PYTHON3_LIBRARY="$( ${PYTHON3_EXEC} -c 'import os.path; from distutils import sysconfig; 
 print(os.path.realpath(os.path.join(sysconfig.get_config_var("LIBPL"), sysconfig.get_config_var("LDLIBRARY"))))' )"
 export PYTHON3_INCLUDE_DIR="$( ${PYTHON3_EXEC} -c 'from distutils import sysconfig; print(sysconfig.get_config_var("INCLUDEPY"))' )"
 export ANDROID_ABI=armeabi-v7a
 export ANDROID_NATIVE_API_LEVEL=android-21
 export ANDROID_TOOLCHAIN_NAME=arm-linux-androideabi-clang
```


2.  
 
```
colcon build \
--packages-ignore cyclonedds rcl_logging_log4cxx rosidl_generator_py rmw_fastrtps_cpp \
--packages-up-to rcljava \
--cmake-args \
-DRMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_dynamic_cpp \
-DRMW_IMPLEMENTATION_DISABLE_RUNTIME_SELECTION=ON \
-D__ANDROID_API__=21 \
-DPYTHON_EXECUTABLE=${PYTHON3_EXEC} \
-DPYTHON_LIBRARY=${PYTHON3_LIBRARY} \
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=${PYTHON3_INCLUDE_DIR} \
-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${ANDROID_NDK}/build/cmake/android.toolchain.cmake \
-DANDROID_FUNCTION_LEVEL_LINKING=OFF \
-DANDROID_NATIVE_API_LEVEL=${ANDROID_NATIVE_API_LEVEL} \
-DANDROID_TOOLCHAIN_NAME=${ANDROID_TOOLCHAIN_NAME} \
-DANDROID_STL=c++_shared \
-DANDROID_ABI=${ANDROID_ABI} \
-DANDROID_NDK=${ANDROID_NDK} \
-DTHIRDPARTY=ON \
-DCOMPILE_EXAMPLES=OFF \
-DCMAKE_FIND_ROOT_PATH="${PWD}/install"
```

3.  拷贝install中jar，so

#### 使用说明

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)