# master_ER

**Repository Path**: flying-rat/master_-er

## Basic Information

- **Project Name**: master_ER
- **Description**: ER407主控程序。
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-01-22
- **Last Updated**: 2023-07-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# master_ER

#### 介绍
ER主控程序

#### 简介

1. 芯片：stm32f407zgt6
2. 外设库：hal库
3. IDE：Clion + stm32cubeMX
4. 操作系统：Freertos

#### 主要任务

1. 执行舵轮底盘运动学解算并将控制信息下发到底盘控制板
2. 与视觉设备通信并控制云台瞄准
3. 接收遥控器控制信息
4. 接收定位仪位置信息
5. 接收激光采集板的距离信息

#### 主要内容

1. 添加了ARM的DSP库
2. 优化了舵轮运动学解算程序
3. 优化了can的发送程序
4. 添加了宇树A1电机的相关API

#### 注意事项

1. debug串口为usart1，使用dma发送。关于printf的重定向在文件 printf.c 中。
2. can的接收中断服务程序都在文件 can_rec.c中的fifo0回调函数中。
3. 宇树A1电机的通信串口只能为1或6，波特率4.8M，控制时要考虑485总线的带宽和阻塞问题。
4. freertos的任务中必须要有死循环，即使你的任务很简单且只需要执行一次，也请不要删除任务中的死循环。

#### 关于三舵轮底盘运动学解算的坐标系和角度定义
1. 机器人坐标系以后轮连线为x轴，向右为正方向，两后轮连线中点的垂线为y轴，轮系的角度定义基于该坐标系，当速度指向x轴正方向时为0度，绕原点逆时针旋转为正（与极坐标系下的角度定义类似）
2. 世界坐标系与机器人坐标系之间只差一个偏航角，可以直接从定位仪数据中读取，减去即可