# 405_ER

**Repository Path**: flying-rat/405_-er

## Basic Information

- **Project Name**: 405_ER
- **Description**: 底盘405小板程序
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-01-22
- **Last Updated**: 2023-07-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 405_ER

#### 介绍
底盘405小板程序

#### 简介

1. 芯片：stm32f405rgt6
2. 外设库：hal库
3. IDE：Clion + stm32cubeMX
4. 操作系统：freertos

#### 主要任务

1. 控制发射机构的odrive驱动器
2. 控制取环装置上的两个m3508电机
3. 与主控板通信，接收主控板的指令

#### 主要内容

1. 优化了m3508电机can报文的解算程序
2. 简化了PID相关程序
3. 优化了can的发送程序

#### 其他

1. debug串口为usart1，使用dma发送。关于printf的重定向在文件 printf.c 中。
2. can的接收中断服务程序都在文件 can_rec.c中的fifo0回调函数中。