# 2023电赛E题

**Repository Path**: flying-rat/2023-e-question

## Basic Information

- **Project Name**: 2023电赛E题
- **Description**: 2023电赛E题全部程序
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-08-20
- **Last Updated**: 2025-05-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 2023电赛E题

## 介绍
2023电赛E题程序
最终成绩为四川赛区第二名，各项指标如下：
第一问误差0.3mm
第二问时间1.5s、误差1cm
第三问时间2.0s、全程无出界
第四问时间19s、全程无出界

## 方案设计

### 云台
yaw轴为大疆6020云台电机，直驱无减速；pitch轴为大疆2006无刷减速电机。

### 视觉
红色激光使用树莓派进行图像处理，摄像头摆放在屏幕前40cm左右的位置固定；绿色激光使用逐飞科技的openart进行图像处理，摄像头随云台转动。

### 交互
使用串口屏进行控制和交互，本项目需要很多的按键来进行设置，所以我们把串口屏当作了一个可编程的按键板，上面有四十多个自定义的按键，以及两个文本显示框用来debug。

### 硬件
主控制器为自制的stm32f407zgt6控制板，用到的外设主要是can和usart。

### 软件
使用stm32的hal库配合freertos完成本次项目。

### 其他
本工程是由战队今年参加ROBOCON的大象主控程序直接修改得到的，所以程序里有许多不需要的东西，只需要关注freertos.c和f4xxit.c以及can
_rec.c中的程序即可。