# Education

**Repository Path**: domicj/education

## Basic Information

- **Project Name**: Education
- **Description**: 2020教育机器人智能搬运代码
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-10-11
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Domic - 教育机器人代码
## freeRtos实时操作系统
## 框架说明
### BSP

bsp层作为单片机配置功能的封装，包含GPIO，定时器，中断，SPI，flash,IIC以及PWM的封装。
### 全局变量
typedef struct{
	uint16_t isCatch;
	uint16_t runWay;					//两种运行方式
	uint16_t schedule;			//任务进度
	uint16_t carStatus;     //车辆运行状态
	uint16_t targetNumber;  //完成任务次数
	uint16_t carPointTo;    //车头指向
	uint16_t carId;					//车辆ID
	Point_t carCoordinate;
	Point_t targetCarPosition[2]; //两个目标位置坐标
	uint16_t specialIndex;		//0左 1 右
	uint16_t avoidFlag;
	uint16_t isCali;	//推环是否校准标志位
	uint16_t isUp;		//爪子是否抬起
	uint16_t openAvoid;
	u8		 wayFlag;	//0先抓左 1抓右
}Car_t;
### APP

App层是开发层内容，本套代码包含人机交互界面（OLED）,电机行为控制，以及传感器检测和任务逻辑编写。
appInit文件是整个任务的开始，包含gui任务，循迹决策任务，电机行为任务的初始化，flash初始化。
moving.c文件为电机行为任务，接受来自决策层的指令进行电机的运动，同时配置循迹传感器以及电平的读取接口，该任务不允许使用延时，会严重影响电机的时效性。
trackDecisionLevel.c文件，是决策层，通过建立的坐标系执行不同的指令，该层可以使用延时进行线程阻塞，确保完成相应的动作。
gui.c文件实现了人机交互界面，本次人机交互界面包含了色块位置的选择，推环时间的确定，已经debug模式下可改变舵机的速度从而加快调试的效率。

### Driver

driver层作为对应传感器的相关驱动，例如超声波，以及电机驱动编写。

## 总结
这次比赛，由于对传感器不熟悉，黄管发送的红外光导致推环无法正常使用编码器(一种计算轮子速度和距离的红外扩展传感器)，因此决赛完全使用了调节延时的时间保证精度，因此只做到了1个10环4个9环，尽管避障传感器可以起到一定作用，但是黄管依旧有盲区，最好是可以采用通信的方式进行优先级的一个决策，这样路径还可以更好的优化，时间还可以缩短。推环可以通过数灰线以及改变检测传感器的位置来实现。循迹探头的间距会影响循迹的稳定性，并且舵机在不同电压，相同占空比速度有可能不同，这可能是因为舵机比较老，速度越低，这个影响更大。

推环的方案建议用爪子抓，后退时

调试的时候尽可能在比赛场地调节好红外传感器的电位器。

gui界面将所有的调车参数都从flash里面读，不需要代码来改动。

多辆车的话一定要封装好一套代码，以防止下错代码。最后，不要现场改代码！！！