# 6轴机器人轨迹仿真

**Repository Path**: djy1989/robot-simulation

## Basic Information

- **Project Name**: 6轴机器人轨迹仿真
- **Description**: 仿真脚本
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-10-13
- **Last Updated**: 2022-10-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

对机器人运动过程中实时反馈的位姿信息进行仿真验证
=================================================
* 直线仿真
![1](https://gitee.com/liuwentao1234/robot-simulation/blob/master/readme%E5%9B%BE%E7%89%87/%E7%84%8A%E6%8E%A5%E7%9B%B4%E7%BA%BF.png)

### 设置轨迹txt路径
* 设置文件路径为桌面
* 轨迹文件放桌面，并重命名为`轨迹文件.txt`
```cpp
workspace = 'C:\\Users\\62637\\Desktop'
filename = '轨迹数据.txt'
```

### 轨迹数据形式
* 例如：
* 通过机器人正解可以得到`4*4`矩阵
```
Eigen::Matrix4d mat << nx, ox, vx, px,
					   ny, oy, vy, py,
					   nz, oz, vz, pz,
					   0 ,0 ,0, 1;
```
* 轨迹数据：用前9位表示旋转矩阵，后3位表示位置坐标
```
pose: [nx, ny, nz, ox, oy, oz, vx, vy, vz, px, py, pz]
```