# dexrobot_urdf

**Repository Path**: dexrobot/dexrobot_urdf

## Basic Information

- **Project Name**: dexrobot_urdf
- **Description**: URDF files for DexRobot
- **Primary Language**: Python
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-12-17
- **Last Updated**: 2025-04-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

[English](README.md) | [中文](README_zh.md)

# DexRobot URDF 模型

本仓库包含一个灵巧机器人手系统的 URDF 模型，包括左手和右手配置。这些模型与标准 URDF 工具链兼容，并已在 MuJoCo 中完成测试。

## 快速开始

可以使用 MuJoCo 的`simulate`工具来可视化 URDF 模型：

```bash
# 查看左手模型
simulate urdf/dexhand021_left.urdf

# 查看右手模型
simulate urdf/dexhand021_right.urdf
```

注意：启动模拟器后，请先点击"暂停"按钮，然后点击"重置"以正确显示模型的初始配置。

## 模型说明

### 完整模型

完整模型提供了适用于渲染和可视化的高保真网格文件。包含了机器人手所有组件的详细几何信息。

### 简化模型

我们还提供了一个针对仿真优化的简化版本。该模型在保持运动学精度的同时降低了几何复杂度，使其更适合物理仿真。仓库中包含了这些简化模型的 Solidworks 工程文件。

## 模型约定

### 命名约定

模型遵循系统化的链接和关节命名约定：

- 基本格式：`[lr]_[type]_[component]`
  - `[lr]`：'l'代表左手，'r'代表右手
  - `[type]`：'p'代表掌部组件，'f'代表手指组件
  - `[component]`：具体组件标识符

#### 组件编号说明

- 拇指旋转：`*_1_1`
- 手指展开：`[2345]_1`（适用于食指、中指、无名指和小指）
- 掌指关节(MCP)：`[12345]_2`
- 近端和远端关节：`[12345]_[34]`（适用于所有手指）
  - 注意：虽然在物理系统中近端和远端关节是机械耦合的，但这种耦合关系并未在 URDF 模型中体现

### 坐标系约定

模型主要遵循 Denavit-Hartenberg（DH）约定进行坐标系分配：

#### 基础坐标系

- 原点：位于手腕处
- Z 轴：指向指尖方向
- 拇指方向：两只手的拇指都朝向负 X 轴方向倾斜

### 指尖和指垫

每个手指都包含特殊的标记链接，这些链接在控制和学习中发挥重要作用：

- **指尖**：手指末端的小球形元素，颜色为红色，便于识别
- **指垫**：指尖内侧的薄矩形垫，颜色为绿色
   
这些特殊链接主要用于运动学求解和强化学习策略，为运动规划和任务执行提供一致的参考点。它们是可视化辅助工具和策略目标，而不是影响仿真物理的物理元素。

## 附加工具

仓库在 utils/目录下包含了用于 URDF 文件处理和分析的实用工具脚本。这些工具可以帮助完成更新网格路径和分析模型属性等任务。

## 用户须知

- 网格文件使用相对于 URDF 位置的路径引用：`../meshes/`
- 模型与支持 URDF 的主流机器人仿真环境兼容
- 虽然 URDF 模型本身不强制关节耦合，但用户可以在控制软件中实现这一功能
- 工具脚本可根据具体需求进行修改