# pcd2pgm

**Repository Path**: ccpdead/pcd2pgm

## Basic Information

- **Project Name**: pcd2pgm
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-10
- **Last Updated**: 2026-01-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# PCD2PGM - 点云转栅格地图工具

ROS 2 节点，用于将 PCD 点云文件转换为 2D 栅格地图（PGM/YAML 格式），适用于导航、定位等应用。

## 功能特点

- **5 步智能滤波流程**
  1. Z 轴高度滤波 - 保留指定高度范围的点
  2. 体素降采样 - 降低计算量
  3. 统计离群点滤波 - 剔除噪点
  4. 分块地面检测 - 智能识别并移除地面点（支持多层建筑）
  5. 半径离群点滤波 - 最终精细过滤

- **统一路径管理** - 仅需配置一个 `save_path` 参数
- **自动保存** - 生成 PGM 地图和 YAML 配置文件
- **可选点云保存** - 可保存滤波后的点云用于调试

## 快速使用

### 基本启动

```bash
# 使用默认配置
ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm_launch.py

# 指定自定义路径
ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm_launch.py save_path:="/home/nuc/my_map"
```

### 路径说明

假设 `save_path:="/home/nuc/test"`，则：
- **加载点云**: `/home/nuc/test.pcd`
- **生成地图**: `/home/nuc/test.pgm` + `/home/nuc/test.yaml`
- **保存滤波点云**: `/home/nuc/test_filtered.pcd`（当 `enable_pcd_save: true`）

## 关键参数配置

编辑 `config/pcd2pgm.yaml` 调整参数：

### 基础参数
```yaml
map_resolution: 0.05              # 地图分辨率（米/像素）
enable_ground_removal: true       # 是否移除地面点
enable_pcd_save: false            # 是否保存滤波后点云
save_path: "/path/to/map"         # 基础路径（不含扩展名）
```

### 滤波参数调优

**处理速度慢？**
- 增大体素大小: `voxel_leaf_size: 0.08-0.1`
- 减少统计点数: `statistical_mean_k: 15-20`
- 增大网格大小: `grid_size: 4.0-5.0`

**精度不够？**
- 减小体素大小: `voxel_leaf_size: 0.02-0.03`
- 增加统计点数: `statistical_mean_k: 40-50`
- 减小网格大小: `grid_size: 1.5-2.0`

**地面去除不干净？**
- 减小角度阈值: `ground_angle_threshold: 15-20`
- 减小高度容差: `ground_height_tolerance: 0.1-0.15`

**误删非地面点？**
- 增大角度阈值: `ground_angle_threshold: 30-40`
- 增大高度容差: `ground_height_tolerance: 0.3-0.5`
- 增加最小点数: `min_points_per_grid: 150-200`

## 典型使用场景

### 场景 1：室内建图
```bash
ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm_launch.py \
  save_path:="/home/nuc/maps/office_floor1"
```

### 场景 2：多层建筑
```yaml
# config/pcd2pgm.yaml
enable_ground_removal: true       # 开启分块地面检测
grid_size_x: 3.0                  # 适应不同楼层高度
grid_size_y: 3.0
ground_height_tolerance: 0.5      # 允许地面高度变化
```

### 场景 3：快速预览（低精度）
```yaml
voxel_leaf_size_x: 0.15           # 大体素快速处理
statistical_mean_k: 15            # 减少计算量
enable_ground_removal: false      # 关闭地面检测
```

## 输出说明

程序会自动生成：
- `<save_path>.pgm` - 栅格地图图像
- `<save_path>.yaml` - 地图元数据（分辨率、原点等）
- `<save_path>_filtered.pcd` - 滤波后点云（可选）

## 技术亮点

- **分块地面检测**: 适应不同高度的地面（楼梯、坡道、多层建筑）
- **局部自适应**: 每个网格独立计算地面高度，避免全局误判
- **多层结构支持**: 可处理复杂的室内环境和多层建筑

## License

Apache License 2.0