# 简单的寻迹小车

**Repository Path**: cciteie/simple-tracking-car

## Basic Information

- **Project Name**: 简单的寻迹小车
- **Description**: 使用 STC12C5A60S2 单片机的简单的寻迹小车程序。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-22
- **Last Updated**: 2026-03-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# STC12C5A60S2 循迹小车 - 使用说明
## 一、硬件适配要求
### 1. 核心硬件
- 主控：**STC12C5A60S2 单片机**（更换型号需修改头文件）
- 电机驱动：L298N/TB6612 等常规电机驱动模块
- 循迹模块：**4路红外循迹传感器**（左外、左内、右内、右外）

### 2. 引脚接线定义
| 单片机引脚 | 对应硬件功能 |
|------------|--------------|
| P0^0       | 左电机使能 ENA |
| P0^1       | 右电机使能 ENB |
| P1^0       | 左电机方向 IN1 |
| P1^1       | 左电机方向 IN2 |
| P1^2       | 右电机方向 IN3 |
| P1^3       | 右电机方向 IN4 |
| P2^3       | 左外侧循迹传感器 |
| P2^4       | 左内侧循迹传感器 |
| P2^5       | 右内侧循迹传感器 |
| P2^6       | 右外侧循迹传感器 |

### 3. 传感器电平规则
- **低电平有效**：检测到黑线 = 输出 0，未检测到 = 输出 1
- 若传感器电平相反，需修改代码判断逻辑

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## 二、代码功能说明
### 1. 基础动作函数
| 函数名 | 功能 |
|--------|------|
| Forward() | 小车直线前进 |
| Stop() | 小车立即停止 |
| LeftTurnHigh() | 小角度左转（右轮前进，左轮停止） |
| RightTurnHigh() | 小角度右转（左轮前进，右轮停止） |
| LeftTurnLow() | 大角度/原地左转 |
| RightTurnLow() | 大角度/原地右转 |

### 2. 循迹逻辑
- 循环读取4路循迹传感器状态
- 根据传感器检测到黑线的位置，自动调整行驶方向
- 支持**小角度修正**+**大角度纠偏**，防止脱轨

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## 三、烧录与运行步骤
1. **编译代码**：使用 Keil C51 编译，生成 `.hex` 文件
2. **烧录程序**：
   - 软件：STC-ISP
   - 选择单片机型号：STC12C5A60S2
   - 选择串口 → 加载 hex 文件 → 下载
3. **上电运行**：
   - 先给单片机供电，再给电机驱动供电
   - 小车放置在黑色轨道上，自动开始循迹

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## 四、常见问题调试
### 1. 电机不转
- 检查 ENA/ENB 使能引脚接线
- 检查电机驱动电源是否正常
- 检查 IN1~IN4 方向引脚接线

### 2. 转向相反
- 互换对应电机的方向引脚电平（如 IN1=0、IN2=1）

### 3. 循迹跑偏/脱轨
- 调整传感器高度（2~3mm 最佳）
- 检查传感器接线顺序是否错乱
- 可适当增加延时防抖

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## 五、扩展优化建议
1. **速度调节**：使用定时器 PWM 控制 ENA/ENB 占空比
2. **防抖处理**：传感器判断前增加 5~10ms 延时
3. **功能扩展**：可添加遥控、避障、测速等模块