# NavigationTool_qt

**Repository Path**: casterbn/NavigationTool_qt

## Basic Information

- **Project Name**: NavigationTool_qt
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2021-12-28
- **Last Updated**: 2021-12-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 导航数据处理工具
本仓库归纳了一年来处理导航数据常用的小工具\数据转换脚本等,旨在避免重复性劳动   
依赖:
pandas,numpy,matplotlib,scipy,pyqt5,simplekml
因为默认的fixct输入法在qt中不支持中文输入,所以本仓库所有按钮未使用中文
## LooseCouple
### 松组合解算
对比yaml,json,ini三种格式的描述文件，觉得还是yaml比较方便在C++程序中使用，
程序执行过程：按下start按钮之后，根据界面显示的配置信息生成一个`configure.yml`文件，
如果选择psins引擎，责通过`os.system`命令调用位于`exec/psins`文件执行
```
psins ../yaml/configure.yml
```
如果选择python引擎，则调用`loosely_couple.py`中的代码在后台完成解算。
    
**注意 UI界面上不包含关于IMU的参数，这个参数在`cfg file`中读取，格式也为YAML**
灰色部分还未完成。
### 编译psins
需要用到gflags,glog和yaml-cpp三个c++库,windows系统下可能需要重新编译。
## ErrorAnalyse
误差分析对比,统计CDF/PDF分布情况    
这部分采用scipy库对数据进行线性插值以对齐时间.    
对参考数据进行重新采样，对齐到待测数据。    
参数含义   
1. target file : 待评估的包含经纬度的本文文件(lla格式)
2. reference : 参考结果
3. column index: 数据所在列标,如纬度在第二列,设置latitude为1即可,如果数据中不存在,将对应index设置为-1或者其他小于0的整数
4. Error Hz: 下采样，因为操作逻辑问题暂未使用此参数
5. skip rows: 很多文件带有文件头,不包含数据,因此跳过开头几行.
6. cdf dense: 在绘制概率密度函数和累计概率密度函数时,以直方图代替密度分布图,dense代表横坐标划分数量,uncheck表示此设置不生效,采用默认值:所有数据的长度/20
7. write2file: 是否讲误差文件写入`targetfile.err`
最终会统计RMS $$1\sigma$$和$2\sigma$误差，在日志中以markdown格式打印表格，可以右键复制。

## PositionPlot
绘制位置速度姿态结果,默认以第一个点为参考点,将经纬度转换为m为单位   
参数含义:
1. column index: 数据列表,不绘制可以设置为-1,不过纬度经度高度需要同时设置,速度和姿态也是类似
2. reference: 参考点,对静态数据可以设置参考值,否则cdf图没有意义
2. max points: 降低内存占用防止程序崩溃用的,最大绘制点数,由于抽取数据,可能存在数据点略大于max points 
3. skip_rows: 跳过开头几行（部分文本文件存在头部注释）
4. cdf dense: 同上
5. kml down hz: 下采样点数，防止kml文件太大谷歌地球崩溃
绘制cdf图只在静止状态下才有意义。  
导出kml文件支持单独设置点和线的颜色。

## TPlot
基于`matplotlib`的绘制任意文本或者二进制文件为图形的通用工具    
唐海亮学长开发,中文界面图形化界面
## DataPreProcessing
处理GNSS日志文件和imu文件，支持二进制和ASCII文本文件。  
在处理GNSS数据时，一定要选择正确的日期，否则无法计算正确的GPS时间，  
RMC消息中含有UTC日期，暂时只解析了GGA和ksxt消息中的有用信息 

## Close and Exit
退出所有程序