# endGame_ws

**Repository Path**: caishuyangyang/end-game_ws

## Basic Information

- **Project Name**: endGame_ws
- **Description**: robomaster装甲板检测
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-10-28
- **Last Updated**: 2022-11-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 装甲板检测

## 整体思路

![pic](pic/%E8%A3%85%E7%94%B2%E6%9D%BF%E6%A3%80%E6%B5%8B.png)

## 标定结果

![pic2](pic/biaoding2.jpg)

![pic3](pic/biaoding.png)

***误差在3%以内***，有把握认为标定结果可靠。

## 阈值的获取

***先通过tracker进行选取几帧简单的标定，确定大致范围***

![pic4](pic/biaoding3.png)

![pic5](pic/biaoding4.png)

***然后不断测试，进行微调***

## 类的构建与灯条、装甲板的存储

+ LightDescriptor类：根据CSDN某开源代码（记不得具体哪个了）改进，用于存放灯条，属性类似于rotatedrect类，包括长、宽、中心、旋转角等。

+ MatchLights类：用于存放装甲板，属性包括装甲板的中心点，四个顶点坐标，边的平行程度，整体的倾斜程度，符合装甲板程度的积分，长宽的比例等，方法包括draw,pnp,用于进行作图，pnp解算。

## 遇到的主要问题及解决方式

![pic6](pic/test.png)

在进行遍历匹配后，可能出现错误匹配并导致装甲板相邻的问题。通过在MatchLights类中添加积分属性，当检测到两个装甲板中心点很近时，计算积分，留下积分少的那个。

## ros文件

采用话题通信，共两个节点，发布方发布pub读取的图片并发布，订阅方接收并处理数据。分别创建了两个功能包用来处理蓝色和红色，并在blue、red功能包下创建了test.launch。(具体可参考整体思路)

## xyz随时间的变化

![pic7](pic/jx.jpg)

![pic8](pic/blue.jpg)

![pic9](pic/red.jpg)

## x坐标突变分析

![pic10](pic/zt.jpg)

当装甲板旋转到边缘一侧时，在空间上会出现较大的偏转，此时相机接近装甲板坐标系x=0的位置，如果此时被检测到，解算出的x值相较于正对时会出现较大的突变。