# bag2map

**Repository Path**: bin70/bag2map

## Basic Information

- **Project Name**: bag2map
- **Description**: 从rosbag中把已配准的帧拼接成地图
- **Primary Language**: C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-11-28
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# bag2map

从ros的bag文件中把已配准的帧拼接成地图，在ctrl+c终止节点后，保存成压缩的pcd文件

## 软件架构
测试环境为Ubuntu 16.04, ROS Kinetic，其他环境需要自行解决适配问题

## 安装教程

1.  安装ros和pcl
2.  mkdir -p ws_bag2map/src & cd ws_bag2map/src
3.  git clone https://gitee.com/bin70/bag2map.git
4.  cd bag2map/include & git clone https://gitee.com/bin70/toolkits.git
5.  cd ../../../ & catkin_make

## 使用说明

1. 运行`rosbag info xxx.bag`查看rosbag中存放点云帧的topic, 假设为`/velodyne_cloud_registered`
2. 按`ctrl+shift+T`在终端中打开两个tab
    - tab1 先执行 `source devel/setup.bash`
    - 然后执行 `roslaunch bag2map bag2map.launch cloud_topic:=/velodyne_cloud_registered`
    - tab2 执行 `rosbag play xxx.bag`
3. 结果默认存在$PWD下，可在bag2map.launch中修改

## TO DO

- [ ] 增加分段拼接并保存的功能
- [ ] 增加读取pose并保存为txt的功能