# stitch

**Repository Path**: administratorX/stitch

## Basic Information

- **Project Name**: stitch
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2019-09-18
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# stitch

#### 介绍
这是一个实现全景拼接功能的项目，该项目没有使用OpenCV自带的视觉库，完全是由C++所编写。主要参考论文http://matthewalunbrown.com/papers/ijcv2007.pdf

#### 软件架构
1.软件所使用的到的依赖主要如下：

- Linux系统 (stitch项目实际使用Ubuntu 7.4.0-1ubuntu1~18.04.1)
- gcc >= 4.7 (stitch项目实际使用gcc version 7.4.0)
- Eigen (stitch项目实际使用 3.3.4)
- FLANN （快速最近邻搜索包的简称Fast_Library_for_Approximate_Nearest_Neighbors，它是一个对大数据集和高纬特征进行最近邻搜索的算法的集合，只需要传入两个字典作为参数，用来确定要使用的算法和其他相关参数等。）
- CImg （是一个用C++编写的开源数字图像处理库）
- libjpeg （是一个完全用C语言编写的库,包含了被广泛使用的JPEG解码、JPEG编码和其他的JPEG功能的实现）
- cmake （是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。）


2.编译：
- mkdir build && cd build && cmake .. && make

3.配置：
可通过设置src/config.cfg文件来选择三种模式中的任意一种：

- 3.1 cylinder mode：
- 在以下条件下可以得到更好的效果：
- 在拍这些照片时都是在同一个方向上的（向左或向右，正常拍照时都是这种样子的），没有任何位移或旋转的动作。
- 所有的照片都是用同一个相机拍摄的，相机焦距在config文件中用宏FOCAL_LENGTH来设置。
- 照片是从左到右的顺序给出的

- 3.2 camera estimation mode:
- 唯一的要求就是在相机上不要有位移。只要不是照片量太少，在该模式下都能得到很好的效果。但是由于它需要做配对，
- 因此速度会慢一点。

- 3.3 translation mode:
- 该模式仅仅是通过仿射变换来将图片拼接在一起，只有当相机进行平移且场景深度信息约在同一深度时才有效，也要求有序的
- 图片输入。

代码中的几个主要选项含义：

- FOCAL_LENGTH： 表示相机的焦距，只在cylinder模式才有效。
- ORDERED_INPUT：表示输入图片是否有序。在cylinder和translation模式中必须设置为1。
- CROP：表示是否对最终图像进项裁剪，以防止出现不规则的白色边缘。


其他参数都是与图像质量相关的，默认值就好，若图像太小以至于不能生成满意的最终图像，最好是重新手工裁剪一下，不要去
调配置文件中的参数。

4.执行语句：
$cd image
/stitch/src/image$ ../../build/src/image-stitching img01.jpg img02.jpg ... img72.jpg
最后
cd out目录下，可看到拼接完的全景图：

因此，可看到在 **src\out\out1.jpg为最终图像** 。

5.算法：

- 功能：SIFT
- 变换：使用RANSAC来估计单应或仿射变换。
- 优化项：焦距估计，最小化误差


6.若要得到最好的拼接效果，最好满足如下操作：

-  当旋转相机拍照时，最好保持相机镜头的坐标位置静止。
-  保持曝光参数不变
-  不要在一定的物体上拍照
-  拍摄物体越远其所得照片，拼接效果越好
-  广角相机拍摄的照片，由于图像畸变严重，因此该算法效果不好。