# hellobot

**Repository Path**: HeGang80/hellobot

## Basic Information

- **Project Name**: hellobot
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-04-13
- **Last Updated**: 2022-07-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# hellobot

## 介绍
a pet robot

## 软件架构
共7个节点
1.  麦克风阵列 microphone_array_node
    接收声音信号，并处理得到声源位置，发布到Calling上

2.  电池      battery_node
    检测电池状态，发布充放电状态、电量信息到Battery上

3.  IMU      imu_node
    检测位姿信息，发布位姿

4.  主函数    main_node
    订阅Battery，决定是否发布运动信息到move
    订阅Calling，计算并发布运动指令

5.  运动节点  move_node
    订阅Move，执行运动指令  

6.  跳跃节点  jump_node
    订阅Move，执行跳跃指令

7.  通讯节点  hellobot_server_node
    socket通讯，接受client端的信息，发布到TCPtalker上。主要用于robot的调试，如直接从上位机发布运动指令等。  

## 安装教程

1.  ROS melodic
2.  python2.7

## 使用说明
### Hellbot
1.  修改.bashrc文件，添加  
    `
    source ~/hellobot/devel/setup.bash
    `

2.  `open a terminal`

3.  `rosrun cpp_documents hellobot.launch`

### Simulation
1.  需要建立一个Python3环境,并在环境中对ros melodic进行配置。具体在环境中下载如下包即可。  
    `
    pip install numpy pyyaml rospkg
    `  
    如果出现类似于“version...__version__”之类的报错，应该是对应包版本问题，尝试更换一个老一点的。

2.  对于Pybullet仿真，首先需要在`src/hellbot_sim/src/PybulletSimulation/demo.py`中，修改模型路径为绝对路径  
    `
    robot = p.loadURDF("/home/he/hellobot/src/hellobot_sim/src/PybulletSimulation/Simulation/urdf/Simulation.urdf",startPos, startOrientation)
    `  
    否则，可能会出现找不到模型文件的bug，bug来源可能是rosun hellobot_sim demo.py时，父文件夹并非PybulletSimulation。

3.  `rosrun hellobot_sim demo.py`

4.  现在已经可以提供三种仿真方案：  
    i）提供client服务端，通过键盘wasd键控制运动，输入p以退出，在退出后1s，地图会出现一个鸭子，并会引导机器人运动到目标鸭子；   
    ```
        roscore  
        roslaunch cpp_documents sim_control
    ```

    另外启动client节点以提供控制：
    ```
        cd .../py_documents/src
        conda activate hellobot
        python hellobot_client.py
    ```
    ii）在地图上显示一个鸭子，引导机器人前往，但是在途中会新增一只鸭子，这时机器人将转而前往新鸭子地点。（对应与实际中，当运动中有另外声源输入的情况）  
    ```
        roscore
        roslaunch scripts sim
    ```
    iii）在i）的基础上新增跳跃仿真方案。
    ```
        roscore  
        roslaunch cpp_documents sim_jump
    ```

    另外如client等节点可以从功能包启动，而不用像i）中通过python运行。
    ```
        rosrun py_document hellobot_client.py
    ```  

### Testing
1.  在`hellobot/src/py_documents/src/test`文件夹下，有一系列测试电气系统的脚本，用以实际调试作用。由于实物并没有做，所以只是把功能写在里面，并没有具体实现，所以说与其说是调试脚本，不如说是调试方案。