# RoboconNBUT

**Repository Path**: Ha-WthorN/robocon-nbut

## Basic Information

- **Project Name**: RoboconNBUT
- **Description**: Robocon四足机器人
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-05-21
- **Last Updated**: 2024-10-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# stm32f4常用功能库(基于HAL库开发)
## 目的
写这个库的契机是今年省赛发现我们电控的技术缺少传承，老一辈的代码虽然功能强大好用但晦涩难懂不好理解，而且代码风格不行，这加大了学习周期和开发周期，且不利于后续开发和二次开发。
## 特点
1. 基于Robomaster开发板A型，可简单移植到其他stm32芯片上

2. 涵盖了多种常用的元器件、外设、数学算法

3. 硬件驱动层以stm32f4的HAL库编写，代码简单易懂

4. 裸机和RTOS之间移植只需要稍作修改或不修改
## 计划
我将整个项目分为几个部分：

1. BSP(板级支持包):该部分提供针对Robomaster开发板A型上的外设的驱动库,包括板上LED,PWM口,配套CAN总线电机通信,24v输出口开关,板上陀螺仪,板上UART通信,2.4G遥控通信,USB接口等。也提供一些与板载功能相关度不大的元器件,比如板外陀螺仪(MPU6050,GY-61),红外(超声波、激光)传感器,舵机,OLED屏等

3. Algorithm(算法):该部分提供一些与硬件无关的纯算法，比如PID,一些滤波方法(卡尔曼滤波等),还有像是傅里叶变换，姿态角解算等这些算法都可以整。不过有很多算法在arm_math库中有，要用的话直接"#include <arm_math.h>"就完事，想了解更多关于DSP可以访问<https://www.keil.com/pack/doc/CMSIS/DSP/html/index.html>

4. Middlewares(中间件及其应用):该部分提供一些中间件的解决方案，那些RTOS可以使用CMSIS标准接口,可以方便切换内核而不修改程序,除此之外，还可以使用LWIP(我见过有人用手机自己设计的APP调试stm32),FATFS这些东西

5. Manuals(手册):该部分可以放一些有用的各种手册,方便各位查阅,不过因为stm32资料够多,也不用放太多手册在这里。自己写的教程也可以放在这里

## 下载必要的软件
1. **git**:用于程序的多人协作
2. **keil**:ARM Cortex-M开发常用IDE
3. *vscode*:功能强大的文本编辑器
4. *STM32CubeMX*:STM32系列芯片的初始化程序生成器,减少初始化时间

## 使用方法
首先把这个工程克隆下来
```bash
git clone git@gitee.com:zhiyuan-mao/mybsp_for_stm32f427.git
```
然后可以在文件的根目录下创建一个专门放置工程文件夹的/Project

之后的工程都可以建立在这里面

## 总结
毫无疑问这是个大工程,需要多人花上多年的时间去完成、维护、完善、迭代这个库,在stm32没有被替代之前,这个库将长期更新。