# OpenWBT **Repository Path**: GalaxyGeneralRobotics/OpenWBT ## Basic Information - **Project Name**: OpenWBT - **Description**: Official implementation of OpenWBT. - **Primary Language**: Python - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: main - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 4 - **Forks**: 1 - **Created**: 2025-06-06 - **Last Updated**: 2026-02-04 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README

OpenWBT

银河通用机器人 · 清华大学

[中文](README_zh.md) | [英文](README.md) :page_with_curl:[论文](https://www.arxiv.org/pdf/2505.10918) | :house:[主页](https://zzk273.github.io/R2S2/)
# 介绍 该项目的技术实现主要由[R2S2](https://zzk273.github.io/R2S2/)支持。该仓库实现了使用 Apple Vision Pro 对宇树（Unitree）G1 和 H1 人形机器人进行**全身**的**遥操作控制**，该系统支持**不仅支持实机也能使用户在仿真中遥操**，基于该系统可以控制机器人像人一样运动、蹲、弯、抓，搬等，大幅度扩展了机器人作业空间以实现更多任务。 ## 效果：

# 硬件清单与环境配置 请看 [配置教程](installation_zh.md) # 运行 ## 启动机器人 先启动机器人： - 短按+长按机器人开机键，等待头部蓝光亮起并停止闪烁 使用宇树遥控器进入阻尼模式（也可以参考[宇树官方文档](https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer/remote_control)）： - 短按+长按遥控器开机键 - L2+R2 进入调试模式 - L2+A 进入诊断模式（此时机器人会做出预备姿势） - L2+B 进入阻尼模式 ## 网线连接机器人并启动端侧图像服务 第一次连接机器人需要为其配置连接`wifi`以安装一些依赖。wifi的配置请参考[FAQ from unitree](https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer/FAQ)。以下是一种方式： 修改 01-netcfg.yaml 文件中 `wifi` 名称以及对应密码,并将 `01-netcfg.yaml`放到端侧`/etc/netplan/`： ``` bash scp ./01-netcfg.yaml unitree@192.168.123.164:~/ # 传到机器人根目录 # 进入远程桌面 ssh unitree@192.168.123.164 123 # 密码 1 # 选择 ros2 foxy（1）版本 sudo cp 01-netcfg.yaml /etc/netplan/ netplan apply # *中间可能会提示重启网络服务，多试几次即可* #安装依赖 pip install pyzmq pip install pyrealsense2 ``` 启动图像服务的python文件传到机器人端运行 ``` bash scp ./deploy/teleop/image_server/image_server.py unitree@192.168.123.164:~/image_server/ scp unitree@192.168.123.164:~/image_server/image_server.py ./deploy/teleop/ ssh unitree@192.168.123.164 123 # 密码 1 # 选择 ros2 foxy（1）版本 cd image_server python image_server.py ``` ## 执行遥操作程序 电脑连接手柄并给予两手柄权限（默认手柄接口为左手/dev/ttyACM0和右手/dev/ttyACM1） ```bash sudo chmod -R 777 /dev/ttyACM0; sudo chmod -R 777 /dev/ttyACM1 ``` 真机运行： ``` bash source /opt/ros/foxy/setup.sh; source ~/unitree_ros2/setup.sh python -m deploy.run_teleoperation_real --config run_teleoperation.yaml --net eno1 ``` 仿真器中运行： ```bash source /opt/ros/foxy/setup.sh; source ~/unitree_ros2/setup.sh python -m deploy.run_teleoperation_mujoco --config run_teleoperation.yaml ``` 注： - eno1 需要换成正确的网口名称 - 可进入调试模式，此时policy的action不会被执行 ```bash source /opt/ros/foxy/setup.sh; source ~/unitree_ros2/setup.sh python -m deploy.run_teleoperation_real --config run_teleoperation.yaml --net eno1 --debug ``` ## 进入 VR **前提条件：用户电脑端已经执行遥操作程序并且机器人已开启图像服务** 在此项目中第一次连接使用时请参考`installation.md`对应章节。 打开Apple Vision Pro 的浏览器输入 `https://192.168.123.2:8012?ws=wss://192.168.123.2:8012` 点击 "Enter VR" 并且允许跟踪，就可以看到第一人称画面 ,此时即可使用 Vision Pro 和手柄控制实际机器人。 注： - 替换 192.168.123.2 成自己的wifi IP地址。 如无法在VR中显示图片，请再三确认： - 是否按照`installation.md`投送、安装并信任了证书 - 上述网址是否一字不差 ## 使用手柄控制robot 1. 短按右手手柄开机键使机器人进入预备姿态 2. 长按右手手柄开机键机器人进入启动状态（此时为原地遥操作模式） 3. 短按左手手柄`A`键机器人进入下肢运动遥操作控制--左右手手柄摇杆控制行走与转身 4. 下肢运动遥操作模式下，短按左手手柄`D`键机器人停止踏步 5. 短按右手手柄`A`键机器人进入原地遥操作控制--左右手手柄摇杆控制蹲起和上身俯仰角 - *短按右手手柄`D`键机器人进入安全阻尼状态* # TODO 列表 - \[x\] 发布R2S2论文和演示视频 - \[x\] 发布 Unitree G1 的真实世界全身遥操作功能 - \[x\] 发布 Unitree G1 的 Mujoco 仿真全身遥操作功能 - \[ \] 发布 Unitree H1 的全身遥操作功能 - \[ \] 发布 Latent Skill Space # 引用 如果觉得我们的工作能帮到您，请引用: ```bibtex @article{zhang2025unleashing, title={Unleashing Humanoid Reaching Potential via Real-world-Ready Skill Space}, author={Zhang, Zhikai and Chen, Chao and Xue, Han and Wang, Jilong and Liang, Sikai and Liu, Yun and Zhang, Zongzhang and Wang, He and Yi, Li}, journal={arXiv preprint arXiv:2505.10918}, year={2025} } ``` # 许可证 OpenWBT 的所有代码均遵循[Apache License 2.0](https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0). [![License](https://img.shields.io/badge/License-Apache%202.0-blue.svg)](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0) # 鸣谢 该代码基于以下开源代码库构建。请访问以下链接查看各自的许可证： 1. https://github.com/OpenTeleVision/TeleVision 2. https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate # 联系我们 如果你有想讨论的内容，欢迎发送邮件至 zhikaizhang273@gmail.com，或添加微信号：zzk273939。