# 基于MSPM0L1306的自动行驶小车 **Repository Path**: FrontierForge/automatic-driving-car ## Basic Information - **Project Name**: 基于MSPM0L1306的自动行驶小车 - **Description**: 本项目是基于TI MSPM0系列MCU的自动行驶小车项目，构建了集MPU6050姿态检测、五路灰度巡线、霍尔测速于一体的综合控制系统，采用PID控制算法，实现小车在指定路径 上自动行驶。 - **Primary Language**: C - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-06-12 - **Last Updated**: 2025-07-10 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # 基于MSPM0L1306的自动行驶小车 ## 介绍 本项目是参加2024年全国大学生电子设计大赛——自动行驶小车（H题）的作品。项目是基于TI MSPM0L1306单片机的自动行驶小车项目，构建了集MPU6050姿态检测、五路灰度巡线、霍尔测速于一体的综合控制系统，采用PID控制算法，实现小车在指定路径上自动行驶。 ## 实现功能及效果 1.将小车放在位置 A 点，小车能自动行驶到 B 点停车，停车时有声光提示。
2.将小车放在位置 A 点，小车能自动行驶到 B 点后，沿半弧线行驶到 C点，再由 C 点自动行驶到 D 点，最后沿半弧线行驶到 A 点停车，每经过一个点，声光提示一次。完成一圈用时不大于 30 秒。
3.将小车放在位置 A 点，小车能自动行驶到 C 点后，沿半弧线行驶到 B点，再由 B 点自动行驶到 D 点，最后沿半弧线行驶到 A 点停车。每经过一个点，声光提示一次。完成一圈用时不大于 40 秒。
4.通过蓝牙可对小车的参数进行调节。 5.效果：
- 因陀螺仪问题，小车在无线路导航时到达线路入口处存在偏差。
- 行驶过程中小车晃动较大。 ## 题目详情 ### 一、任务 设计一个采用 TI MSPM0 系列 MCU 控制的自动行驶小车，能在指定路径上自动行驶，行驶场地示意如图 1 所示。场地面积不小于 220cm×120cm。图中两个对称半圆弧线的半径为 40cm，弧线为黑色，线宽 1.8cm 左右，弧线的四个顶点分别定义为 A、B、C 和 D 点。建议场地采用白色哑光喷绘布制作。场地除两个半圆弧外，不得添加任何标记。
![图1 小车行驶场地示意图](https://foruda.gitee.com/images/1749720338638276076/436974ac_14841560.png "屏幕截图") ### 二、 要求 （1）将小车放在位置 A 点，小车能自动行驶到 B 点停车，停车时有声光提示。用时不大于 15 秒。（20 分）。
（2）将小车放在位置 A 点，小车能自动行驶到 B 点后，沿半弧线行驶到 C点，再由 C 点自动行驶到 D 点，最后沿半弧线行驶到 A 点停车，每经过一个点，声光提示一次。完成一圈用时不大于 30 秒。（20 分）
（3）将小车放在位置 A 点，小车能自动行驶到 C 点后，沿半弧线行驶到 B点，再由 B 点自动行驶到 D 点，最后沿半弧线行驶到 A 点停车。每经过一个点，声光提示一次。完成一圈用时不大于 40 秒。（30 分）
（4）按要求 3 的路径自动行驶 4 圈停车，用时越少越好（30 分）
（5）设计报告。（20 分）
### 三、 说明 （1）作品中的小车尺寸不大于 25cm（长）×15cm（宽）× 15cm（高）。小车尺寸包括小车以及小车所安装的传感器等总体的轮廓尺寸大小。小车采用轮式小车，不得采用履带和麦氏轮。小车行驶时只能前进，不得后退。必须采用TI MSPM0 系列 MCU 控制小车的状态，不得采用其他型号的 MCU。小车控制板安装时需暴露其 TI MSPM0 芯片，便于测试时查验。小车上不得安装摄像头。不符合规定的小车不进行测试。
（2）行驶场地水平铺设于平整的地面，除题目要求的圆弧之外，行驶场地上不得有其他任何指示标记（包括 ABCD 四个字符）。不得对测试场地外环境有任何要求。为了适应测试场地，允许测试前小车试跑。
（3）小车不得借助周围环境物品导航。场地内外不得架设任何其他装置设备。正式测试时，小车行驶过程中不得人为干涉、遥控小车运动。测试时，应允许相关人员在场地外围走动。
（4）本题目所有小车在起始点的摆放方向自定。要求的小车停车动作及行驶经过 A、B、C、D 点时，必须有声光提示。启动、停车及行驶经过 A、B、C、D 点时，小车的地面投影必须覆盖圆弧顶点；小车所有在圆弧上的行驶过程，其投影必须在弧线上，投影脱离圆弧即认为此次测试失败，此项目不得分。
（5）所有测试项目如果完成时间超过规定时间一倍以上时，此项目不得分。
（6）小车采用车载电池供电。进入测试环节，中途不得更换电池。
## 软件、硬件环境 ### 软件 使用Keilv5做开发环境，在Keil中配置MSPM0开发环境：[MSPM0环境安装](https://blog.csdn.net/m0_74238942/article/details/140966282?spm=1001.2014.3001.5502)。
相关参考文档：[MSPM0 驱动程序库概述](https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__ANpxzDWcLtGbxgJvqtWg4g__MSPM0-SDK__a3PaaoK__LATEST) ### 硬件 主要硬件：
1.MSPM0L1306:作为小车行驶的主控芯片（片上资源较少，慎重使用）。
2.MPU6050：在小车行驶中无黑色路线指引时控制小车直线行驶（零点漂移大，慎重使用）。
3.五路灰度传感器：在小车行驶到黑色路线时控制小车巡线行驶到指定地点。
4.HC05蓝牙模块：小车调试使用。
5.OLED显示屏：菜单选择使用。