# PX4_Param_Modify
**Repository Path**: Canada-a/PX4_Param_Modify
## Basic Information
- **Project Name**: PX4_Param_Modify
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-12
- **Last Updated**: 2026-02-12
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# PX4_Param_Modify
## 概述
该教程为命令行方式修改PX4飞控PID控制参数教程，给出的控制参数适用于带球笼桨保的 **J30（非凸-α）** 无人机，这套参数也同时适用于去掉桨保的J30。\
球笼桨保使用说明书详见：[球笼桨保说明书](球笼桨保说明书.pdf)。 \
需要修改的参数如下表所示：
| 参数名称 |
参数功能 |
参数值 |
| MC_ROLLRATE_K | 横滚角速度控制K项增益 | 0.9 |
| MC_ROLLRATE_P | 横滚角速度控制P项增益 | 0.08 |
| MC_ROLLRATE_I | 横滚角速度控制I项增益 | 0.1 |
| MC_ROLLRATE_D | 横滚角速度控制D项增益 | 0.0012 |
| MC_PITCHRATE_K | 俯仰角速度控制K项增益 | 0.9 |
| MC_PITCHRATE_P | 俯仰角速度控制P项增益 | 0.08 |
| MC_PITCHRATE_I | 俯仰角速度控制I项增益 | 0.1 |
| MC_PITCHRATE_D | 俯仰角速度控制D项增益 | 0.0012 |
| MC_YAW_P | 偏航角速度控制P项增益 | 0.25 |
| MC_YAWRATE_K | 偏航角速度控制K项增益 | 0.8 |
| MC_YAWRATE_I | 偏航角速度控制I项增益 | 0.05 |
| MC_YAWRATE_D | 偏航角速度控制D项增益 | 0 |
| IMU_GYRO_NF0_BW | 角速度陷波滤波器0的带宽 | 5 |
| IMU_GYRO_NF0_FRQ | 角速度陷波滤波器0的频率 | 21 |
| IMU_GYRO_NF1_BW | 角速度陷波滤波器1的带宽 | 5 |
| IMU_GYRO_NF1_FRQ | 角速度陷波滤波器1的频率 | 28 |
| IMU_DGYRO_CUTOFF | 角速度给D项用的低通滤波的截止频率 | 30 |
| IMU_GYRO_CUTOFF | 角速度低通滤波的截止频率 | 35 |
| IMU_GYRO_DNF_BW | IMU角速度动态陷波器带宽 | 10 |
| IMU_GYRO_DNF_EN | IMU角速度动态陷波器启用模式 | 3 |
| IMU_GYRO_DNF_MIN | IMU角速度动态陷波器最小频率 | 30 |
## 修改步骤
### 1. 启动mavros
```
sudo chmod 777 /dev/tty*
roslaunch mavros px4.launch
```
### 2. 使用一键修改脚本
```
git clone https://github.com/DifferentialRobotics/PX4_Param_Modify.git
cd PX4_Param_Modify
./set_px4_param.sh
```
### 3. 检查雷达盲区是否设置正确
将`flight_modules/faster-lio/config/mid360.yaml`文件中的`blind`参数设置为`0.5`。